[發明專利]控制裝置、機器人以及機器人系統

有效

• 申請號: 201710156754.X
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN107414842B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 竹內馨
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

1.一種控制裝置，其特征在于，

在具備手部和力檢測部的機器人中，在使所述機器人的位置以及姿勢存儲時，切換第一模式與第二模式并使所述機器人動作，所述第一模式是指使所述機器人活動直到施加于所述手部的外力滿足規定條件為止，所述第二模式是指基于被施加于所述機器人所具備的第一部位的外力使所述機器人活動；其中

在所述第二模式中，基于被施加于所述第一部位的外力，使所述機器人所具備的第二部位沿規定方向移動規定量；

其中，所述規定條件是指施加于所述手部的外力中的至少朝向第一方向的外力大于0，并且施加于所述手部的外力中的至少朝向與所述第一方向不同的第二方向的外力為0；并且

所述第一方向是平移方向，所述第二方向是旋轉方向；

所述規定方向是與所述第一部位的部分對應的方向，

根據被施加于所述第一部位的外力，使所述第二部位沿與所述第一部位的部分中的施加了該外力的部分對應的方向移動所述規定量。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

在所述第一模式中，通過基于所述力檢測部的輸出的控制使所述手部靠近對象物直到所述規定條件被滿足為止。

3.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

在所述第一模式中，在所述規定條件已被滿足的情況下，將當前的所述位置以及姿勢存儲。

4.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

在使所述第二部位沿所述規定方向移動所述規定量后，將當前的所述位置以及姿勢存儲。

5.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述規定方向包含平移方向與旋轉方向的任意一方或者雙方。

6.一種機器人，其特征在于，

由權利要求1～5中任一項所記載的控制裝置控制。

7.一種機器人系統，其特征在于，具備：

控制裝置，記載于權利要求1～5中任一項；以及

機器人，由所述控制裝置控制。