[發(fā)明專利]兩自由度中心走線舵機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710154809.3
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106909180A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 惲為民;郭云山;龐作偉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
• 主分類號: G05D17/02
• 分類號: G05D17/02
• 代理公司: 上海容慧專利代理事務(wù)所(普通合伙)31287
• 代理人: 于曉菁

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人設(shè)計領(lǐng)域，尤其涉及一種兩自由度中心走線舵機。

背景技術(shù)

舵機(Servo)早期是應(yīng)用在航模中控制方向的，在航空模型中，飛行器的飛行姿態(tài)是通過調(diào)整發(fā)動機和各個控制多面來實現(xiàn)的，后來有人發(fā)現(xiàn)這種機器的體積小、重量輕、扭矩大、精度高，由于具備了這樣的優(yōu)點，很適合應(yīng)用在機器人身上作為機器人的驅(qū)動。

在現(xiàn)有技術(shù)中，舵機是一種簡單易行的機器人控制方法。但是，一般，在雙單自由度舵機組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動同軸度差等問題。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種能夠有效解決在雙單自由度舵機組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動同軸度差等問題的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠有效解決在雙單自由度舵機組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動同軸度差等問題的兩自由度中心走線舵機。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種兩自由度中心走線舵機，包括：相互組裝的通用舵機和不完全齒輪舵機；其中，在通用舵機的殼體和不完全齒輪舵機的殼體之間布置通用舵機和不完全齒輪舵機之間的機械連接以及電氣連接。

在所述兩自由度中心走線舵機的優(yōu)選實施例中，通用舵機包括舵機支架，不完全齒輪舵機包括相互組裝在一起的腳踝舵機前殼、腳踝舵機中殼和腳踝舵機后殼。

在所述兩自由度中心走線舵機的優(yōu)選實施例中，通用舵機的舵機支架與不完全齒輪舵機的腳踝舵機前殼組裝在一起。

在所述兩自由度中心走線舵機的優(yōu)選實施例中，在舵機支架與腳踝舵機前殼之間布置通用舵機和不完全齒輪舵機之間的機械連接以及電氣連接。

在所述兩自由度中心走線舵機的優(yōu)選實施例中，不完全齒輪舵機的輸出不完全齒輪包含由舵機電路板控制的齒輪軸和齒輪組件、以及由舵機電路板控制的電機。

由此，本發(fā)明提供了一種能夠有效解決在雙單自由度舵機組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動同軸度差等問題的兩自由度中心走線舵機。

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說明

結(jié)合附圖，并通過參考下面的詳細(xì)描述，將會更容易地對本發(fā)明有更完整的理解并且更容易地理解其伴隨的優(yōu)點和特征，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的外部立體示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的正面全剖視圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的部分剖視圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的軸線示圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的沿軸線剖視圖。

需要說明的是，附圖用于說明本發(fā)明，而非限制本發(fā)明。注意，表示結(jié)構(gòu)的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類似的元件標(biāo)有相同或者類似的標(biāo)號。

具體實施方式

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的外部立體示意圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的正面全剖視圖。圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的部分剖視圖。圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的軸線示圖。圖5是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機的沿軸線剖視圖。

如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的兩自由度中心走線舵機包括：相互組裝的通用舵機10和不完全齒輪舵機20。其中，在通用舵機10的殼體和不完全齒輪舵機20的殼體之間布置通用舵機10和不完全齒輪舵機20之間的機械連接以及電氣連接。

例如，通用舵機10是130普通舵機。

例如，通用舵機10包括舵機支架1，不完全齒輪舵機20包括相互組裝在一起的腳踝舵機前殼3、腳踝舵機中殼7和腳踝舵機后殼9。其中，通用舵機10的舵機支架1與不完全齒輪舵機20的腳踝舵機前殼3組裝在一起。在舵機支架1與腳踝舵機前殼3之間布置通用舵機10和不完全齒輪舵機20之間的機械連接以及電氣連接。

并且，不完全齒輪舵機20的輸出不完全齒輪2包含由舵機電路板6控制的齒輪軸4和齒輪組件5、以及由舵機電路板6控制的電機8。

由此，本發(fā)明提供了一種能夠有效解決在雙單自由度舵機組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動同軸度差等問題的兩自由度中心走線舵機。

上述說明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進行改動。而本領(lǐng)域人員所進行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。