[發明專利]一種可編程智能遙控行走插秧機

在審

• 申請號: 201710154365.3
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106982580A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 孫春杰;徐增倫
• 申請（專利權）人: 山東雙菱內燃機制造有限公司
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于智能自動化控制技術領域，尤其涉及一種可編程智能遙控行走插秧機。

背景技術

水稻插秧機是將水稻秧苗定植在水田中的種植機械。功能是提高插秧的工效和栽插質量，實現合理密植，有利于后續作業的機械化設備。

中國水稻插秧機的研制工作始于1953年。1956年首次提出群體逐次分格取秧、直接栽插的秧苗分插原理，從而在水稻插秧機的研制上取得了突破，研制出水稻拔取苗移栽的第一代樣機。到1960年，各地推薦生產上使用的人力、畜力插秧機已達21種。1967年，第一臺自走式機動插秧機“東風-2S”型通過鑒定定型并投入生產。

然而多年以來我國插秧機一直停留在純機械階段，由于水田平整度低的客觀原因，插秧深度無法控制，致使插的秧苗有深有淺，在一定程度上影響了秧苗的成活率。機械插秧機需要人工駕駛操作，烈日曝曬，泥漿浸泡，勞動強度大，在條件惡劣的山地區域無法高效率使用。

發明內容

本發明是針對現有技術機械水稻插秧機的不足，給出了一種可編程智能遙控行走插秧機。為了進一步深入研發高效率、智能化、自動化機械設備。本發明對以往插秧機控制系統進行了改進，通過大功率遠程控制器遙控，通過嵌入式ＡＲＭ控制器控制驅動，并根據田面深淺自動識別，控制插秧深度，以期節省人力資源，降低勞動強度，提高工作效率，提高秧苗成活率。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的，該插秧機包括驅動機構、插秧機構和控制機構，所述驅動機構包括：發動機、步進電機離合器，行走傳動箱、轉向操作盤、秧船；所述插秧機構包括秧箱、壓秧桿、推秧器和栽植臂；所述控制機構包括遙控器和控制器。

所述的發動機在轉向操作盤的控制下，帶動傳動箱拖動秧船行走。所述的轉向操作盤可以實現手動、自動控制切換，所述的轉向操作盤切換到手動時和傳統的插秧機操作方案一致，所述的轉向操作盤切換到自動狀態下，由轉向步進電機控制方向，所述的轉向步進電機受ＡＲＭ控制器驅動，所屬的ＡＲＭ控制器由遙控器控制，所述的ＡＲＭ控制器在接受轉彎信號時，驅動轉向步進電機旋轉，同時制動一側水田換向輪從而實現轉彎；所述的秧箱排列好秧苗由壓秧桿排整齊，所述的秧箱下方設有推秧器，所述的推秧器在傳動箱的帶動下，遞送秧苗；所述的推秧器后方是栽植器，所述的栽植器在栽植步進電機帶動下拾取秧苗，所述的栽植器在ＡＲＭ控制器的控制下進行插秧，所述的栽植器上設有10０Ｎ壓力傳感器，所述的壓力傳感器在進入水面接觸田面時產生一定壓力，所述的壓力傳感器把壓力信號轉換為電信號傳給ＡＲＭ控制器，所述的ＡＲＭ控制器根據傳回的電信號，控制步進電機正反轉實現同深度插秧。

所述的ＡＲＭ控制器受遙控器控制，所述的遙控器上設有4.3英寸彩色工業級液晶屏，所述的工業級液晶屏可以顯示當前設備運行狀態、運行軌跡，功能參數、故障提示等，所述的遙控器上設有編程按鍵，可以通過設置按鍵直接控制插秧機前進、后退、轉彎、開始插秧、停止插秧，也可通過編程全程自動行走轉彎插秧。

優選的，所述的每個栽植臂上設有高精度壓力傳感器。

優選的，所述的每個栽植臂頂端設有限位器，避免插秧時碰到石塊等硬物損壞栽植臂。

優選的，所述的控制器采用工業級嵌入式系統ARM芯片。

優選的，所述的ARM系統內編寫有智能控制系統。系統內編寫有多種工作模式，包括遙控手動操作模式，山地區域模式，平原區域模式，軟土地工作模式，硬土地工作模式，自學習模式，保證插秧深度一直，提高成活率。

優選的，所述的ARM系統內設置多層保護控制，遙控急停控制，托軌跡報警自停控制，超負荷保護控制。

優選的，所述的換向機構包括兩個部分，行走輪和水田換向輪，保證轉彎靈活自如，轉彎半徑小，提高死角利用率。

優選的，所述的遙控器采用工業級4.3寸彩色液晶屏

優選的，所述的遙控器可以通過USB借口連接電腦，更直觀方便的編程控制。

優選的，所述的遙控器采用6EX2.4GHz六通道遙控器。具有同頻干擾概率小，響應速度快，低功耗、傳輸距離遠等特點。

本發明的有益效果：

通過遙控器手動遙控或者編程遙控，控制插秧機自動行走，避免了人跟隨機器操作，避免了烈日曝曬，泥漿浸泡，降低了勞動強度。

編程遙控操作可以輸入種植面積的長度和寬度，編程前進多少米，轉向方向，全程自動行走，轉向，插秧，無需人工實時操作。

通過在栽植臂上的壓力傳感器側量插秧力度，面對水田平整度低的田地，保證栽植的秧苗深淺一致保證成活率。