[發明專利]一種末端執行裝置

在審

• 申請號: 201710153666.4
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN108621176A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 吳建峰
• 申請（專利權）人: 泰州恒泰信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 文雯

1.一種末端執行裝置，其特征在于：它包括末端執行器基板（1）和設于末端執行器基板（1）下方兩端的底板（2），所述末端執行器基板（1）下方設有第一連接板（3）和第二連接板（4），所述第一連接板（3）和第二連接板（4）上均設有擺動氣缸（5），所述擺動氣缸（5）上設有手爪架（6），所述手爪架（6）一端設有爪形手指（7），所述爪形手指（7）上設有吸紙氣缸（8），所述吸紙氣缸（8）上設有墊紙吸盤（9），所述第一連接板（3）一側設有第一夾板（10），所述第二連接板（4）一側設有第二夾板（11），所述第一夾板（10）通過夾板氣缸（12）與第二夾板（11）連接，所述末端執行器基板（1）上方兩端分別設有第一固定板（13）和第二固定板（14），且第一固定板（13）上設有第一固定支座（15），第二固定板（14）上設有第二固定支座（16），所述第一固定支座（15）和第二固定支座（16）上分別設有第一擺桿（17）和第二擺桿（18），所述第一擺桿（17）和第二擺桿（18）通過連桿（19）連接，所述第一擺桿（17）和第二擺桿（18）上均設有托盤爪形手指（20），所述末端執行器基板（2）上方還設有導軌連接板（21），所述導軌連接板（21）上設有手爪連接盤（22）和托盤手爪氣缸（23），所述托盤手爪氣缸（23）一端設于所述第一擺桿（17）和連桿（19）的交接處。

2.根據權利要求1所述的末端執行裝置，其特征在于：所述末端執行器基板（1）為鋁型材制成。

3.根據權利要求1所述的末端執行裝置，其特征在于：所述托盤爪形手指（20）一端設有摩擦紋結構。

4.根據權利要求1所述的末端執行裝置，其特征在于：所述底板（2）為二個。