[發明專利]一種大直徑泥水盾構機滾刀換刀機械手

在審

• 申請號: 201710153382.5
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106926267A
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 夏毅敏;沈烽;劉玉江;程永亮;吳遁;陳鵬;陳強;暨智勇;郭犇;錢聰;姚菁
• 申請（專利權）人: 中南大學;中國鐵建重工集團有限公司;中鐵十四局集團有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B23P19/00
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所43114
• 代理人: 顏勇

1.一種大直徑泥水盾構機滾刀換刀機械手，包括基座、機械伸縮臂、換刀裝置；其特征在于：

所述機械伸縮臂一端與所述基座轉動連接；

所述換刀裝置包括殼體、螺栓拆裝模塊、楔塊拆裝模塊、壓塊拆裝模塊和滾刀拆裝模塊；所述殼體頂端通過第一轉軸與所述機械伸縮臂的另一端相接，所述殼體通過所述第一轉軸的帶動以圍繞所述第一轉軸的軸線旋轉，所述機械伸縮臂上安裝有驅動所述第一轉軸旋轉的第二旋轉驅動機構；

所述滾刀拆裝模塊包括T形滑動軌道、左滾刀夾持臂、右滾刀夾持臂、左滾刀夾持手、右滾刀夾持手、第一線性驅動機構，所述T形滑動軌道設置在所述殼體上，所述左滾刀夾持臂和右滾刀夾持臂對應設置，所述左滾刀夾持手和右滾刀夾持手分別通過第一液壓缸和第二液壓缸與所述左滾刀夾持臂和右滾刀夾持臂一端連接，所述左滾刀夾持臂和右滾刀夾持臂的另一端與所述T形滑動軌道滑動連接；所述第一線性驅動機構帶動所述左滾刀夾持手和右滾刀夾持手相向運動實現對滾刀的夾持；

所述壓塊拆裝模塊包括第一夾持條、第三液壓缸、第二線性驅動機構，所述第一夾持條安裝于所述殼體內，包括對應設置的兩個壓塊夾持部，所述第一夾持條通過第二線性驅動機構帶動所述兩個壓塊夾持部相向運動實現對壓塊的夾持，所述第三液壓缸安裝于所述殼體內，以驅動所述第二線性驅動機構帶動所述第一夾持條運動伸出至所述殼體外；

所述楔塊拆裝模塊包括第二夾持條、第四液壓缸、第三線性驅動機構，所述第二夾持條安裝于所述殼體內，包括對應設置的兩個楔塊夾持部，所述第二夾持條通過第三線性驅動機構帶動所述兩個楔塊夾持部相向運動實現對楔塊的夾持，所述第四液壓缸安裝于所述殼體內，以驅動所述第三線性驅動機構帶動所述第二夾持條運動伸出至所述殼體外。

2.根據權利要求1所述的大直徑泥水盾構機滾刀換刀機械手，其特征在于：所述螺栓拆裝模塊包括螺栓套筒、第三旋轉驅動機構、第四線性驅動機構，所述螺栓套筒安裝于所述殼體內；所述第三旋轉驅動機構與所述螺栓套筒相接，用于驅動所述螺栓套筒旋轉；所述第四線性驅動機構與所述第三旋轉驅動機構相接，以驅動所述第三旋轉驅動機構帶動所述螺栓套筒沿其軸向移動伸出至所述殼體外。

3.根據權利要求2所述的大直徑泥水盾構機滾刀換刀機械手，其特征在于：所述機械伸縮臂包括第一旋轉支座、第二旋轉支座、第一節臂、第二節臂、第三節臂，所述第一旋轉支座通過第一旋轉驅動機構與所述基座轉動連接；所述第一節臂一端通過第二轉軸與所述第一旋轉支座連接，且所述第一節臂通過所述第二轉軸的帶動以圍繞所述第二轉軸的軸線旋轉，所述第一旋轉支座上安裝有驅動所述第二轉軸轉動的第四旋轉驅動機構；所述第一節臂的另一端通過第一伸縮油缸與所述第二節臂一端連接；所述第二節臂的另一端通過第二伸縮油缸與第三節臂連接；所述第二旋轉支座通過第三轉軸與所述第三節臂連接，且所述第二旋轉支座通過所述第三轉軸的帶動以圍繞所述第三轉軸的軸線旋轉，所述第三節臂上安裝有驅動所述第三轉軸轉動的第五旋轉驅動機構；所述殼體通過所述第一轉軸與所述第二旋轉支座連接，所述第二旋轉驅動機構安裝于所述第二旋轉支座上。

4.根據權利要求3所述的大直徑泥水盾構機滾刀換刀機械手，其特征在于：所述第二轉軸軸線與所述第一旋轉支座旋轉軸線垂直，所述第三轉軸軸線與所述第二轉軸軸線平行，所述第一轉軸軸線與所述第三轉軸軸線垂直。

5.根據權利要求3所述的大直徑泥水盾構機滾刀換刀機械手，其特征在于：所述第一旋轉驅動機構包括第一液壓馬達、驅動齒輪和回轉支承；所述第一液壓馬達的輸出端與所述驅動齒輪連接；所述回轉支承與所述驅動齒輪嚙合傳動從而帶動與其相連的機械伸縮臂聯動。

6.根據權利要求2所述的大直徑泥水盾構機滾刀換刀機械手，其特征在于：所述第三旋轉驅動機構包括第二液壓馬達，所述第二液壓馬達與所述第四線性驅動機構固定連接；所述第二液壓馬達的輸出端與所述螺栓套筒連接。

7.根據權利要求1所述的大直徑泥水盾構機滾刀換刀機械手，其特征在于：所述機械手還包括氣墊倉導軌，所述基座上設有滑槽；所述基座通過所述滑槽與所述氣墊倉導軌滑動配合，所述基座通過滑動驅動裝置帶動其沿所述氣墊倉導軌方向滑動。