[發明專利]一種具有搜救機器人和通信機器人的搜救系統

在審

• 申請號: 201710152397.X
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106891345A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 杜勝盛;沈昊;張楚瀾;雷美珍
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

技術領域

本發明涉及通信技術領域，尤其涉及搜救通信技術領域，具體是指一種具有搜救機器人和通信機器人的搜救系統。

背景技術

煤炭是我國的主體能源，占我國能源生產總量的3/4。同時，我國也是煤礦災害事故最嚴重的國家。礦井瓦斯爆炸發生后，災區氣溫升高，粉塵濃度增大，爆炸性氣體以及高濃度的CO等有害氣體充滿了巷道，礦井環境不穩定，隨時有發生二次爆炸或多次爆炸的可能。所以使用搜救機器人替代搜救人員執行危險的搜救任務，非常有必要。

但是礦井下多有拐角，井下通信就是一大難題，搜救機器人如直接采用無線通信，在拐角處無線通信信號衰減速度較快，使無線傳輸距離變短；如采用光纖通信，則加大了機器人的負載，且在機器人行進的過程中機器人容易被纏住。

發明內容

本發明提供了一種具有搜救機器人和通信機器人的搜救系統，其目的在于克服現有技術中的缺陷，使用通信機器人充當信號中轉站維持信號的順利傳輸，從而增加搜救機器人的無線傳輸距離，大大增加搜救效率。

為了實現上述目的，本發明具有如下構成：

該具有搜救機器人和通信機器人的搜救系統，其主要特點是，所述系統包括：

多個搜救機器人，所述搜救機器人包括搜救機器人車體、信號燈、第一無線傳輸模塊、第一電源、第一微處理器和第一動力組件，所述第一電源分別為所述信號燈、所述第一無線傳輸模塊、所述第一微處理器和所述第一動力組件進行供電，所述第一動力組件驅動所述搜救機器人車體，所述第一微處理器分別與所述信號燈、所述第一無線傳輸模塊和所述第一動力組件相連接；

多個通信機器人，所述通信機器人包括通信機器人車體、攝像頭、第二無線傳輸模塊、第二電源、第二微處理器、第二動力組件和無線傳輸中轉站，所述第二電源分別為所述攝像頭、第二無線傳輸模塊、第二微處理器、第二動力組件和無線傳輸中轉站進行供電，所述第二動力組件驅動所述通信機器人車體，所述第二微處理器分別與所述攝像頭、第二無線傳輸模塊、第二動力組件和無線傳輸中轉站相連接，所述第二無線傳輸模塊與所述第一無線傳輸模塊進行通信；

上位機，所述上位機與所述無線傳輸中轉站和/或所述第一無線傳輸模塊進行通信。

可選地，所述第一無線傳輸模塊為Zigbee無線傳輸模塊。

可選地，所述第一微處理器為型號為MK60DN512VLL10的微處理器，所述第一微處理器的65、68引腳分別與所述第一無線傳輸模塊的RXD、TXD引腳相連接。

可選地，所述第一動力組件包括電機M11、電機M12、電機M13、電機M14、第一驅動板和第二驅動板，所述電機M11和電機M12驅動所述搜救機器人的兩個前輪，所述電機M13和電機M14驅動所述搜救機器人的兩個后輪，所述第一驅動板連接至所述電機M11和電機M12，所述第二驅動板連接至所述電機M13和電機M14；

所述第一微處理器的56～79引腳依次連接至所述第一驅動板的輸入端口和所述第二驅動板的輸入端口；所述第一微處理器的22、21、24、23引腳依次連接所述第一驅動板的兩個使能端和所述第二驅動板的兩個使能端。

可選地，所述信號燈為紅外信號燈，所述紅外信號燈固定于所述搜救機器人的頂部，所述紅外信號燈通過一繼電器與所述微處理器相連接，所述繼電器的觸發口與所述微處理器的12引腳相連接。

可選地，所述第二無線傳輸模塊為Zigbee無線傳輸模塊，所述無線傳輸中轉站為Zigbee無線傳輸中轉站。

可選地，所述第二微處理器為型號為MK60DN512VLL10的微處理器，所述第二微處理器的65、68引腳分別與所述第二無線傳輸模塊的RXD、TXD引腳相連接。

可選地，所述第二動力組件包括電機M21、電機M22、電機M23、電機M24、第三驅動板和第四驅動板，所述電機M21和電機M22驅動所述通信機器人的兩個前輪，所述電機M23和電機M24驅動所述通信機器人的兩個后輪，所述第三驅動板連接至所述電機M21和電機M22，所述第四驅動板連接至所述電機M23和電機M24；

所述第二微處理器的56～79引腳依次連接至所述第三驅動板的輸入端口和所述第四驅動板的輸入端口；所述第二微處理器的22、21、24、23引腳依次連接所述第三驅動板的兩個使能端和所述第四驅動板的兩個使能端。

可選地，所述攝像頭為紅外攝像頭，所述攝像頭固定于所述通信機器人的頂部。