[發明專利]一種基于內參數修正魚眼像機的圖像生成方法

有效

• 申請號: 201710148798.8
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN106886976B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 晁志超;周劍;余興;張明磊
• 申請（專利權）人: 成都通甲優博科技有限責任公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于內參數修正魚眼像機的圖像生成方法，提供兩個具有重合視場的魚眼像機，每一魚眼像機具有初始的內參數和初始的外參數，以及用于成像的原始平面模型，其特征在于，包括：

步驟S1，根據所述初始的內參數分別對每一所述魚眼像機建立對應的視場球面模型；

步驟S2，通過一預設的第一標定板修正每一所述魚眼像機的所述初始的內參數，得到修正后的內參數；

步驟S3，建立一基準球面模型，并根據所述初始的外參數分別確定每一所述魚眼像機的所述視場球面模型和所述基準球面模型的基準映射關系；

步驟S4，通過一預設的第二標定板修正每一所述魚眼像機的所述初始的外參數，得到修正后的外參數；

步驟S5，根據所述修正后的內參數和所述修正后的外參數將每一所述魚眼像機采集的圖像投影至所述基準球面模型中，以得到全景圖像；

所述第一標定板包括若干第一特征點，所述步驟S2中包括，

步驟S21，根據第一標定板與對應的所述魚眼像機的相對位姿關系，以及所述魚眼像機的所述初始的內參數和所述初始的外參數，分別計算每個所述第一特征點于所述魚眼像機的原始平面模型中的理論像點位置；

步驟S22，分別計算每個所述第一特征點于所述魚眼像機的所述原始平面模型中的實際像點位置；

步驟S23，分別計算每個所述第一特征點的所述理論像點位置與所述實際像點位置的誤差，根據所述誤差修正對應的所述魚眼像機的所述初始的內參數，以使所述理論像點位置趨近所述實際像點位置，隨后判斷此時是否滿足一第一預設條件：若滿足所述第一預設條件，則跳轉至所述步驟S3；

若不滿足所述第一預設條件，則返回所述步驟S21。

2.根據權利要求1所述的一種基于內參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，所述步驟S23中，若不滿足所述第一預設條件，則改變所述第一標定板與所述魚眼像機的相對位姿關系，以使每次步驟S21中的所述第一標定板與對應的所述魚眼像機的相對位姿關系不同，隨后返回所述步驟S21。

3.根據權利要求1所述的一種基于內參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，每一所述魚眼像機的所述基準球面模型的中心點分別與所有所述視場球面模型中的一個的中心點重合。

4.根據權利要求1所述的一種基于內參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，所述基準球面模型的中心點為所有所述視場球面模型的中心點之間的中點。

5.根據權利要求1所述的一種基于內參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，所述第一標定板包括若干黑白相間的正方形圖形，所述第一特征點分別位于每兩個相鄰的所述正方形圖形的重合的角點上。

6.根據權利要求1所述的一種基于內參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，在所述步驟S3中，兩個所述魚眼像機的姿態保持一致。

7.根據權利要求1所述的一種基于內參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，預先設置一誤差閾值；

則所述步驟S23中，所述第一預設條件為：所述誤差小于所述誤差閾值。