[發明專利]一種基于外參數修正魚眼像機的圖像生成方法

有效

• 申請號: 201710148774.2
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN106952219B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 晁志超;周劍;余興;張明磊
• 申請（專利權）人: 成都通甲優博科技有限責任公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于外參數修正魚眼像機的圖像生成方法，提供兩個具有重合視場的魚眼像機，每一魚眼像機具有初始的內參數和外參數，以及用于成像的原始平面模型，其特征在于，包括：

步驟S1，根據初始的內參數分別對每一所述魚眼像機建立對應的視場球面模型；

步驟S2，提供第一標定板，通過所述第一標定板修正每一所述魚眼像機初始的內參數，得到修正后的內參數；

步驟S3，建立一基準球面模型，根據所述初始的外參數分別確定每一所述魚眼像機的視場球面模型和所述基準球面模型的基準映射關系；

步驟S4，提供若干第二標定板位于所述重合視場中，每一所述第二標定板包括若干第二特征點，每一所述魚眼像機分別采集所述第二特征點并根據對應的基準映射關系投影所述特征點至基準球面模型，于所述基準球面模型中確定相同的第二特征點為同名組，計算每一所述同名組內的所述第二特征點之間的偏差距離，修正每一所述魚眼像機初始的外參數直至所有所述同名組的所述偏差距離之和最小，得到修正后的外參數；

步驟S5，根據所述修正后的內參數和所述修正后的外參數將每一所述魚眼像機采集的圖像投影至所述基準球面模型中得到全景圖像；

所述步驟S4中，還包括有步驟S41用于確定相同的第二特征點于一同名組；

所述步驟S41包括，建立一公共視場模型，所述公共視場模型與每一所述魚眼像機的視場球面模型存在映射關系；對于任意存在重合視場的第一魚眼像機和第二魚眼像機，分別將所述第一魚眼像機和所述第二魚眼像機采集的所述第二特征點映射到所述公共視場模型上，在所述公共視場模型上，若所述第一魚眼像機對應的一第二特征點與所述第二魚眼像機對應的一第二特征點互為最接近的第二特征點，則將這兩個所述第二特征點確定于同一所述同名組中。

2.根據權利要求1所述的一種基于外參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，所述基準球面模型的中心點與其中一所述視場球面模型的中心點重合。

3.根據權利要求1所述的一種基于外參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，所述基準球面模型的中心點為所有所述視場球面模型的中心點之間的中點。

4.根據權利要求1所述的一種基于外參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，所述魚眼像機設置為兩個，兩個所述魚眼像機的所述重合視場為環形視場，若干所述第二標定板沿所述環形視場均勻布置。

5.根據權利要求4所述的一種基于外參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，每一所述第二標定板上設置有辨識圖形，所述魚眼像機采集所述辨識圖形的圖像可獲取用于區分所述第二標定板的辨識碼。

6.根據權利要求1所述的一種基于外參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，所述公共視場模型的形狀為環形帶狀曲面。

7.根據權利要求1所述的一種基于外參數修正魚眼像機的圖像生成方法，其特征在于，所述第二標定板包括若干黑白相間的正方形圖形，每兩個相鄰的所述正方形圖形的重合的角點為所述的第二特征點。