[發明專利]基于傳統vfh描述子加入顏色信息的點云分類方法有效
| 申請號： | 201710148764.9 | 申請日： | 2017-03-13 |
| 公開（公告）號： | CN106934372B | 公開（公告）日： | 2020-05-26 |
| 發明（設計）人： | 高會軍;林偉陽;畢程;李湛;邱劍彬;楊學博;于興虎 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 傳統 vfh 描述 加入 顏色 信息 分類 方法 | ||
1.基于傳統vfh描述子加入顏色信息的點云分類方法，其特征在于，該方法具體是按照以下步驟進行的：
步驟一、獲取被識別物體的點云，將點云以保留顏色的格式存儲；
步驟二、將保留顏色的格式存儲的點云按照傳統的vfh描述子計算方法計算快速點特征直方圖FPFH得到視點相關的特征分量；
步驟三、根據實際情況劃分合適的區間個數，在快速點特征直方圖FPFH分量內，對每個區間內的點采集顏色信息，設置閾值，生成顏色直方圖，并將顏色直方圖取代快速點特征直方圖FPFH單個區間的位置；其中，顏色直方圖的所有區間內取直方圖時均采用相同的閾值和橫坐標顏色排序；每個區間都完成后快速點特征直方圖FPFH擴展為帶有顏色的vfh描述子的特征向量cvfh；
步驟四、將各個待識別物體的cvfh直方圖作為樣本，在識別階段，根據樣本建立Kd樹，對于待識別的物體用Kd樹進行搜索得到分類結果。
2.根據權利要求1所述基于傳統vfh描述子加入顏色信息的點云分類方法，其特征在于：步驟二中保留顏色的格式存儲的點云按照傳統的vfh描述子計算方法計算快速點特征直方圖FPFH得到視點相關的特征分量具體為：
步驟二一、擴展快速點特征直方圖FPFH，利用整個點云對象估計擴展快速點特征直方圖FPFH；
在計算FPFH時以物體表面點云的中心點與物體表面點云的其他所有點之間的點對作為計算單元，生成快速點特征直方圖FPFH分量；
步驟二二、通過統計視點方向與每個法線之間角度的直方圖來計算視點相關的特征分量。
3.根據權利要求1所述基于傳統vfh描述子加入顏色信息的點云分類方法，其特征在于：步驟二二中每個法線的視角指的是平移視點到查詢點后的視點方向和每條法線間的角度。
4.根據權利要求1所述基于傳統vfh描述子加入顏色信息的點云分類方法，其特征在于：步驟四中利用k-d樹進行搜索得到分類結果具體為：選擇在k-d樹中與待識別的物體的查詢點距離最近的數據點作為分類結果。
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