[發明專利]基于360度全景的運動物體檢測方法

有效

• 申請號: 201710148248.6
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN107133559B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 劉敏;武明虎;曾春燕;王娟;劉聰;張照;趙丹丹;程凱文
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T3/40;H04N5/265
• 代理公司: 武漢帥丞知識產權代理有限公司 42220
• 代理人: 朱必武

本發明提供一種基于360度全景的運動物體檢測方法，該方法包括：車輛周圍四通道無盲區視頻圖像數據采集；車輛周圍四通道視頻圖像處理及全景拼接形成360度全景俯視圖；根據360度全景俯視圖，采用級聯全局?局部的時空顯著性模型以實現車輛周圍的運動物體檢測；根據實時采集的動態數據生成所述車輛周圍的邊界線；測量運動物體與所述車輛的邊界線之間的相對距離，依據報警規則生成報警信號。本發明采用機器視覺技術，分析出車輛行使的狀態和車速，根據360度俯視圖形成的視頻序列對車輛周圍的運動物體進行檢測，并結合車輛的行使狀態和行使速度，給出及時準確的報警信號，提醒駕駛員及時調整駕駛狀態，謹慎駕駛，從而減少或避免交通事故發生。

技術領域

本發明涉及汽車電子信息技術處理領域，具體涉及一種基于360度全景的運動物體檢測方法。

背景技術

隨著我國汽車市場潛力持續釋放，汽車保有量持續快速增長，隨之而來的是大量交通事故，據2016年交通事故調查統計表明，很多交通事故主要是由于駕駛人員違章，或者在開車過程中精力不集中等因素造成，特別是近幾年隨著智能手機的普及，有些駕駛員在低速開車過程中接電話、玩手機等也造成一定的交通事故。另外因為倒車引發的流血事件也越來越廣泛地受到關注，在倒車引發的事故當中，大多數是因為車輛的盲區導致。

為了有效減少或避免因駕駛員精力不集中或車輛盲區等因素造成的交通事故發生，各大廠商越來越重視對主動安全駕駛系統的研究和開發?，F有技術中公開了一種全景式輔助駕駛方法及系統(專利申請號：201410176321.7，公開號：103950410A)、一種全景車道偏離預警方法及系統(專利申請號：201410314210.8，公開號：104085396A)、基于360度全景的車道偏離預警方法(申請號：201410621254.5，公開號：104309606A)、一種基于四顆攝像頭360度環視LDW的實現方法(申請號：201510926952.0，公開號：105550652A)和一種多功能車輛先進駕駛輔助系統與方法(申請號：201610236178.5，公開號：105966312A)。

以上技術僅限于提供360度全景環視、車道偏離預警或前向碰撞預警等輔助安全駕駛功能，尚未涉及到車輛周圍的運動物體檢測預警功能的研究和開發。當車輛在倒車或慢速行駛時，駕駛員若沒有注意到車輛周圍移動的物體、處于車輛盲區中的小孩兒等，有可能會發生交通事故。因此本發明提供了基于360度全景的車輛周圍運動物體檢測實現方法。

發明內容

鑒于現有技術的上述缺陷，本發明的目的在于提供基于360度全景的車輛周圍物體檢測方法，用于實現車輛行駛或倒車過程中車輛周圍障礙物或運動物體的檢測和報警，以達到有效減少或避免因駕駛員精力不集中或車輛盲區等因素造成的交通事故。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種基于360度全景的運動物體檢測方法，其特征在于，所述基于360度全景的運動物體檢測方法包括：車輛周圍四通道無盲區視頻圖像數據采集；車輛周圍四通道視頻圖像處理及全景拼接形成360度全景俯視圖；根據360度全景俯視圖，采用級聯全局-局部的時空顯著性模型以實現車輛周圍的運動物體檢測；根據實時采集的動態數據生成所述車輛周圍的邊界線；測量運動物體與所述車輛的邊界線之間的相對距離，依據報警規則生成報警信號。

優選地，上述車輛周圍四通道無盲區視頻圖像數據采集實現過程包括：在所述車輛的前、后、左、右分別設置180度超廣角高清攝像頭，分別采集所述車輛的四個方向高清視頻圖像。

優選地，上述車輛周圍四通道視頻圖像處理實現過程包括：分別對上述車輛四個方向的視頻圖像進行濾波、去噪和數據格式轉換預處理，并采用攝像頭標定算法獲取各個攝像頭的內外參數，對攝像頭進行標定以消除因幾何安裝所帶來的圖像畸變。