[發明專利]一種定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201710141839.0
• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN106949892A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 李光煌;羅輝;李耀軍;覃國秘;蘇明珠;朱鵬惠;陳陽
• 申請（專利權）人: 深圳市賽億科技開發有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司44232
• 代理人: 劉抗美

技術領域

本發明涉及室內導航定位，尤其涉及室內采用陀螺儀進行定位的方法及裝置。

背景技術

基于用戶地理位置信息的應用服務發展迅速。常見的室內定位技術包括：基于通信的定位技術、基于射頻的定位技術、地磁定位技術、計算機視覺技術定位技術以及超聲波定位技術等。這些技術有些是以導航定位為專門或主要用途，例如偽衛星；有些則主要用于通信，但同時也能提供定位服務，例如無線局域網。

GPS技術主要利用衛星定位手機在地球上的經緯度和高度。在此基礎上，可以利用感知外部特定地理環境，來提高定位精度。該類方法在定位精度一般在5米之內。基于RFID技術的定位方法主要利用讀卡器和標簽。當兩者之間距離較近時，讀卡器可以讀取到標簽，如果這兩者中有任何一方的位置已知，那么當讀卡器讀取到標簽時，就能確定出另一方位置。Wi-Fi技術利用移動終端采集到的Wi-Fi信號來實現定位。在室內的每一個 地理位置上采集到的Wi-Fi信號強度都各不相同，如果系統事先在定位區域內 采集每一個位置的Wi-Fi信號強度，形成Wi-Fi信號強度和物理位置的對應關系，存儲在數據庫中。當用戶請求定位時，只需要利用移動終端采集并上報當 前位置的Wi-Fi信號強度，系統通過與數據庫進行匹配計算，找到最匹配的，就將此Wi-Fi信號所對應的物理位置確定為用戶的當前位置。

但是，由于室內導航的可能無法獲取GPD和Wi-Fi信號，并不是所有地方都有RFID信號，需要進行單獨的部署。因此，在無GPS信號以及未部署Wi-Fi信號或RFID信號的場景下的室內導航的實現成為本領域需要關注的技術問題。

發明內容

本發明為了解決室內導航的實現，采用陀螺儀定位的方法進行室內導航。具體的，本發明提供了一種定位方法，包括：獲取第一位置信息，用于定位的基準；獲取與第一位置信息對應的六軸加速度陀螺儀第一參數；獲取六軸加速度陀螺儀第二參數；根據所述第一位置信息、六軸加速度陀螺儀第一參數獲得與六軸加速度陀螺儀第二參數對應的第二位置信息，以確定定位信息。

進一步的，所述第一位置信息、第二位置信息包括經度、緯度和方向。

進一步的，所述第一參數、第二參數包括三軸直角坐標系中的加速度值。

進一步的，所述第一參數與第二參數之間具有多個數據采集點，所述第二位置信息的經度、緯度和方向通過所述第一位置信息經所述數據采集點的個方向的加速度的積分獲得。

進一步的，還包括對第二位置信息的校正的步驟，通過將第二位置信息與GPS定位位置信息、WiFi定位位置信息、藍牙定位位置信息、基站定位位置信息進行比較進行糾正。

進一步的，還包括將糾正后的第二位置信息賦予第一位置信息，作為定位的基準。

本發明還提供了一種定位裝置，包括：基準模塊：用于獲取第一位置信息，作為定位的基準；第一參數模塊：用于獲取與第一位置信息對應的六軸加速度陀螺儀第一參數；第二參數模塊：用于獲取六軸加速度陀螺儀第二參數；定位模塊：用于根據所述第一位置信息、六軸加速度陀螺儀第一參數獲得與六軸加速度陀螺儀第二參數對應的第二位置信息，以確定定位信息。

進一步的，還包括：校正模塊：用于通過將第二位置信息與GPS定位位置信息、WiFi定位位置信息、藍牙定位位置信息、基站定位位置信息進行比較進行校正所述定位信息。

進一步的，還包括重新確定基準模塊，用于將所述校正模塊中的定位信息賦予第一位置信息，從而重新確定定位基準。

進一步的，所述第一參數與第二參數之間具有多個數據采集點，所述第二位置信息的經度、緯度和方向通過所述第一位置信息經所述數據采集點的個方向的加速度的積分獲得。

本發明的有益效果是：本發明通過第一位置信息與六軸加速度陀螺儀第一參數、第二參數對比，確定定位信息，從而實現在無GPS信號或者GPD信號微弱的環境、無Wi-Fi信號、RFID信號等其他定位參考信息的環境下實現定位以及導航的功能；同時，通過位置信息校正的步驟，進一步對位置信息的精度進行修正，從而獲得更為精確的位置信息。

附圖說明

圖1為本發明所提供的定位方法示意圖。

圖2為本發明所提供的定位裝置示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做更詳細的說明。