[發明專利]一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置及其控制系統

在審

• 申請號: 201710138719.5
• 申請日: 2017-03-09
• 公開（公告）號: CN106688648A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 司癸卯;王彤;師毓;邵現田;趙建成;王楊煦;陳哲;張軍
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: A01G3/04
• 分類號: A01G3/04
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司61200
• 代理人: 徐文權

1.一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置，其特征在于，包括用于安裝臂架主桿(1)的立柱(2)，立柱(2)固定安裝在車體上，臂架主桿(1)一端鉸接在立柱(2)上端，臂架主桿(1)另一端固定安裝有刀架(3)，刀架(3)內安裝有刀具(4)，刀架(3)一側固定安裝有緩沖板(5)。

2.根據權利要求1所述的一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置，其特征在于，立柱(2)通過驅動電機帶動齒輪驅動回轉或者通過液壓馬達相對于車體回轉。

3.根據權利要求1所述的一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置，其特征在于，其緩沖板(5)為聚乙烯材質的緩沖板。

4.根據權利要求1所述的一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置，其特征在于，臂架主桿(1)與立柱(2)之間通過第一液壓缸(6)連接，臂架主桿(1)另一端通過滑塊裝置(7)與刀架(3)連接，其中臂架主桿(1)與滑塊裝置(7)連接有第二液壓缸(8)。

5.根據權利要求1所述的一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置，其特征在于，其中滑塊裝置(7)包括設置于刀架(3)上端滑槽內的滑塊，滑塊上端分別與臂架主桿(1)和第二液壓缸(8)一端鉸接，通過第二液壓缸(8)控制滑塊相對于臂架主桿(1)轉動。

6.根據權利要求1所述的一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置的控制系統，其特征在于，包括控制器以及與控制器連接的顯示模塊、報警模塊和傳感器模塊，其中傳感器模塊安裝在刀架(3)上，用于檢測刀架(3)受壓大小，傳感器模塊通過CAN總線與控制器連接。

7.根據權利要求6所述的一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置及其控制系統，其特征在于，其中報警模塊為聲光報警器。

8.根據權利要求6所述的一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置的控制系統，其特征在于，控制器為S7-200型PLC單片機，顯示模塊為LED顯示器。

9.根據權利要求6所述的一種基于CAN總線的車載式綠籬機避障裝置的控制系統，其特征在于，傳感器模塊通過緩沖裝置安裝在綠籬機刀具前端。