[發明專利]用于確定機動車的最大允許的轉彎速度的方法和設備

有效

• 申請號: 201710136931.8
• 申請日: 2017-03-09
• 公開（公告）號: CN107176168B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: M·費羅伊登貝格爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W40/114;B60W40/105;B60W40/109;B60W40/068
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

描述一種用于確定用于機動車的行車道的或者所駛過的彎道的橫向坡度的一種方法和一種設備，其中，可以將橫擺率傳感器的、行駛速度傳感器的和橫向加速度傳感器的測量值作為輸入信號提供給分析處理裝置，并且所述分析處理裝置由所述輸入信號求取當前行駛的行車道的橫向坡度，其方式是，由所計算的橫向加速度值和所測量的橫向加速度值計算差值，由所述差值可以導出行車道橫向坡度。為了預給定加速或者減速，將所求取的值提供給自適應的行駛速度調節器或者用于行駛動態性調節的裝置。

技術領域

本發明涉及用于確定用于機動車的行車道的橫向坡度(Querneigung)或者所駛過的彎道的橫向坡度的一種方法和一種設備，其中，可以將橫擺率傳感器的、行駛速度傳感器的和橫向加速度傳感器的測量值作為輸入信號提供給分析處理裝置，并且所述分析處理裝置由所述輸入信號求取當前行駛的行車道的橫向坡度，其方式是，由所計算的橫向加速度值和所測量的橫向加速度值計算差值，由所述差值可以導出行車道橫向坡度。為了預給定加速或者減速，將所求取的值提供給自適應的行駛速度調節器或者用于行駛動態性調節的裝置。

背景技術

由DE 198 48 236 A1已知用于限制車輛速度的一種方法和一種設備，其中，在迭代過程的范疇內，根據車輛速度、最大的橫向加速度和彎道半徑求取期望速度。期望速度接近一極限速度，以該極限速度可以安全地駛過待駛過的彎道。根據該期望速度和實際速度控制車輛的速度。

發明內容

本發明的核心是，說明一種方法和一種設備，借助所述方法和設備可以求取行車道的或者所駛過的彎道的橫向坡度并且將車輛的速度限制在最大允許的車輛速度上，所述最大允許的車輛速度根據所駛過的彎道的橫向坡度來確定。根據本發明，這通過根據本發明的用于確定行車道的橫向坡度的方法和設備的特征解決。有利的擴展方案和構型由以下得出。

對于所描述的方法，有利的是，對于實際的行車道橫向坡度，附加地使用測量參量橫擺率、車輛縱向速度、所測量的橫向加速度和/或所行駛的彎道的區域中的路面的摩擦值中的至少一個。在本發明的范疇內，也可以考慮所列舉的測量參量的任意組合用于確定實際的行車道橫向坡度。此外，可以借助不同的傳感器類型求取這些測量參量。

因此，可以例如借助橫擺率傳感器求取橫擺率，可以借助車輪轉速傳感器、慣性傳感器、雷達傳感器求取車輛縱向速度，它們或者借助在行車道邊緣處的靜止對象測量地面的相對速度，或者通過借助GPS信號求取速度的方式求取車輛縱向速度。

例如可以借助加速度傳感器測量所測量的橫向加速度，如這示例性地安裝在行駛動態性調節裝置中那樣。

路面的摩擦值例如可以來自對位于車輛前方的行車道路面的光學分析，替代地或者附加地可以從數據庫借助無線電接口來傳輸或者由安裝在車輛中的行駛動態性調節裝置的摩擦值分析來提供。

此外有利的是，在駛過彎道期間確定行車道的實際的橫向坡度。通過行車道橫向坡度的直接確定，可能的是，直接對變化的橫向坡度作出反應，其方式是，實現車輛在駛過彎道期間的加速或者減速。這能夠實現隨時匹配的速度限制并且提高了駕駛安全性。

此外有利的是，使用所求取的、實際的橫向坡度用于確定最大的轉彎速度。通過求取實際的橫向坡度，可能的是，確定與相應的橫向坡度和必要時另外的周圍環境條件匹配的彎道極限速度并且以此提高駕駛安全性。

此外有利的是，根據實際的行車道橫向坡度或者由其確定的最大的轉彎速度調節自適應的行駛速度調節器的加速或者減速。當在行駛速度調節器中預給定較高的當前速度值并且所述速度值對于駛過彎道的持續時間被降低到較小的、最大的轉彎速度時，通過向自適應的行駛速度調節器或者常規的行駛速度調節器轉送橫向坡度值或者由此求取的最大的轉彎速度也可以實施最大速度的限制以提高駕駛安全性。