[發明專利]機器人自動導航系統在審
| 申請號： | 201710129021.7 | 申請日： | 2017-03-06 |
| 公開（公告）號： | CN106886219A | 公開（公告）日： | 2017-06-23 |
| 發明（設計）人： | 徐晗 | 申請（專利權）人： | 上海悅合自動化技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海漢聲知識產權代理有限公司31236 | 代理人： | 郭國中 |
| 地址： | 201114 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 自動 導航系統 | ||
1.一種機器人自動導航系統，其特征在于，包括相互通信的遠程控制平臺及自主導航模塊，自主導航模塊設置在機器人內；其中
自主導航模塊包括：
地圖構建單元，地圖構建單元通過獲取激光雷達傳感器和里程計的數據來建立環境地圖；
自定位單元，自定位單元利用激光等測距傳感器的傳感信息與環境地圖進行匹配，獲得機器人在環境中的實際位置信息；
路徑規劃單元，路徑規劃單元接收經過自定位單元后的激光傳感器觀測數據，并更新地圖，同時根據當前機器人的位置及遠程控制平臺設定的目標位置進行路徑規劃；
運動控制單元，運動控制單元根據路徑規劃單元規劃的路徑進行路徑跟蹤。
2.根據權利要求1所述的機器人自動導航系統，其特征在于，運動控制單元包括控制器、電機和編碼器。
3.根據權利要求1所述的機器人自動導航系統，其特征在于，遠程控制平臺包括：
監控單元，監控單元顯示機器人構建的環境地圖以及實時顯示機器人的信息；
操作單元，遙操作單元設置機器人在環境中的起始位置和導航目標位置，對環境地圖進行修改。
4.根據權利要求3所述的機器人自動導航系統，其特征在于，監控單元顯示機器人構建的環境地圖以及實時顯示機器人的位置信息、電池電量信息以及移動速度信息。
5.根據權利要求3所述的機器人自動導航系統，其特征在于，操作單元對環境地圖進行的修改包括但不限于增刪障礙物。
6.根據權利要求1所述的機器人自動導航系統，其特征在于，遠程控制平臺通過無線網絡與自主導航模塊相互通信。
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