[發明專利]基于云計算的智能交互機器人系統

有效

• 申請號: 201710115140.7
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106695799B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 南京大邦智慧農業科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01S1/08;H04L29/08
• 代理公司: 北京華識知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 劉艷玲

1.基于云計算的智能交互機器人系統，其特征是：包括云服務平臺、機器人本體、至少一個它體機器人和定位導航模塊，所述機器人本體、所述它體機器人分別與所述云服務平臺相互通訊；所述機器人本體包括相互連接的遠端控制模塊和傳感器通用接口，所述機器人本體通過網絡通訊與所述它體機器人信息互動或服務互動；所述它體機器人包括除了所述機器人本體之外的周邊同一空間或遠程不同空間的其他機器人或設備；所述云服務平臺上設有共享服務存儲區，用于與所述機器人本體或所述它體機器人之間實現信息共享；所述定位導航模塊用于實現機器人本體和它體機器人的導航與定位；

所述定位導航模塊通過在機器人本體和它體機器人上貼電子標簽獲取機器人本體和它體機器人的準確位置，并通過其他標簽位置進行導航，包括機器人定位子模塊和機器人定位評估子模塊，所述機器人定位子模塊用于對未知位置標簽進行定位，獲取機器人定位結果；所述機器人定位評估子模塊用于建立評價指標對該定位結果的精確性進行評估，

所述機器人定位子模塊在對未知位置標簽進行定位時，利用已知位置標簽和閱讀器對未知位置標簽完成定位；

該機器人定位子模塊包括第一處理單元，所述第一處理單元用于計算已知位置標簽和未知位置標簽在各閱讀器上接收的信號強度；

所述第一處理單元在計算已知位置標簽和未知位置標簽在各閱讀器上接收的信號強度時，采用路徑損耗模型反映標簽發射信號的收信場強在信道傳播過程中的強度變化，閱讀器的信號接收強度S的計算公式為：

式子中，P_f為標簽的信號發射功率，PL(d₀')為閱讀器在參考點d₀'處接收信號的信號接收強度衰減量，d為閱讀器與標簽距離，PL(d₀)為閱讀器在參考點d₀處接收信號的信號接收強度衰減量，σ表示環境噪聲的標準偏差，單位為dB；

在實際定位前，求取用于修正信號強度的修正系數，采用以下方式求?。?/p>

(1)選取若干個測試位置標簽，記錄該測試位置標簽在各閱讀器上接收到的信號強度，建立各個測試位置標簽上與信號強度的離散關系數據庫，

(2)由所述閱讀器的信號接收強度S的計算公式得到的該測試位置標簽的信號強度與離散關系數據庫中的信號強度作為基礎，計算出用于修正信號強度的修正系數，

(3)設離散關系數據庫中的各個測試位置標簽CS_ρ在各閱讀器上的信號強度的標準差為σ(CS_ρ),ρ＝1,…,m，m為測試位置標簽的數量，由所述閱讀器的信號接收強度S的計算公式得到的測試位置標簽CS_ρ在各閱讀器上的信號強度的標準差為σ^*(CS_ρ)，

(4)則該用于修正信號強度的修正系數為：

實際定位時，閱讀器的信號接收強度采用優化后的計算公式進行計算，計算公式為：

S′＝DB×S

優化后的閱讀器的信號接收強度的計算公式，計算出的某未知位置標簽WZ_i在各閱讀器上的接收的信號強度向量為：

式子中，表示計算得到的WZ_i在閱讀器R_l上的信號接收強度，l＝1,2,…,L；

優化后的閱讀器的信號接收強度的計算公式，計算出的某已知位置標簽YZ_j在各閱讀器上的接收的信號強度向量為：

式子中，表示計算得到的YZ_j在閱讀器R_l上的信號接收強度，l＝1,2,…,L。

2.根據權利要求1所述的基于云計算的智能交互機器人系統，其特征是：所述機器人本體通過點對點通訊或網格式通訊方式與所述它體機器人信息互動或服務互動。

3.根據權利要求2所述的基于云計算的智能交互機器人系統，其特征是：所述機器人本體包括外觀殼體和內部支撐結構。