[發明專利]一種視覺引導發動機聯軸節裝配的機器人末端執行器

在審

• 申請號: 201710113643.0
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN107052777A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 張剛;喬永立;周攀
• 申請（專利權）人: 無錫黎曼機器人科技有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司11514
• 代理人: 安娜

1.一種視覺引導發動機聯軸節裝配的機器人末端執行器，其特征在于：包括擰緊機構、裝夾機構、視覺定位系統、機器人安裝法蘭和關節機器人(1)，所述擰緊機構、裝夾機構和視覺定位系統均安裝于機器人安裝法蘭上，所述關節機器人(1)的末端連接所述機器人安裝法蘭。

2.根據權利要求1所述的一種視覺引導發動機聯軸節裝配的機器人末端執行器，其特征在于：所述機器人安裝法蘭包括轉接法蘭(2)、頂板(3)、側板(4)和底板(5)，所述頂板(3)和底板(5)分別固定于所述側板(4)的上端和下端，所述頂板(3)與所述底板(5)之間構成安裝腔，所述轉接法蘭(2)的下端與所述頂板(3)的頂部固定連接，所述轉接法蘭(2)的上端與所述關節機器人(1)的末端固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種視覺引導發動機聯軸節裝配的機器人末端執行器，其特征在于：所述擰緊機構包括調整電機(13)、直線導軌(19)、擰緊槍(11)、推動氣缸(12)和齒條(15)，所述調整電機(13)安裝于所述安裝腔內，所述調整電機(13)的輸出端向下延伸并套接有齒輪(16)；所述直線導軌(19)位于所述調整電機(13)的下方，其導軌(18)水平安裝于所述安裝腔內，所述齒條(15)與所述齒輪(16)嚙合并連接所述直線導軌(19)的滑塊(17)；所述推動氣缸(12)豎直位于所述安裝腔外并與所述直線導軌(19)的滑塊(17)固定連接，所述擰緊槍(11)豎直安裝于所述推動氣缸(12)上，并由所述推動氣缸(12)驅動上下直線位移。

4.根據權利要求3所述的一種視覺引導發動機聯軸節裝配的機器人末端執行器，其特征在于：所述調整電機(13)通過電機安裝法蘭(20)安裝于所述安裝腔內，所述安裝腔被所述電機安裝法蘭(20)分隔為上腔和下腔，所述調整電機(13)位于所述上腔內，所述直線導軌(19)位于所述下腔內。

5.根據權利要求2或3所述的一種視覺引導發動機聯軸節裝配的機器人末端執行器，其特征在于：所述裝夾機構包括夾爪(6)和裝夾氣缸(7)，所述夾爪(6)安裝于所述裝夾氣缸(7)的輸出端，并由所述裝夾氣缸(7)控制其張開或收緊，所述裝夾氣缸(7)固定于所述底板(5)的底部。

6.根據權利要求2或3所述的一種視覺引導發動機聯軸節裝配的機器人末端執行器，其特征在于：所述視覺定位系統包括工業相機(8)、光源(9)和工業相機座(14)，所述光源(9)位于所述安裝腔外，并通過連接臂(10)與所述底板(5)固定連接，所述工業相機(8)通過工業相機座(14)安裝于所述光源(9)內。

7.根據權利要求6所述的一種視覺引導發動機聯軸節裝配的機器人末端執行器，其特征在于：所述光源(9)為環形LED燈，所述工業相機(8)安裝于所述環形LED燈中間。