[發明專利]一種用于時間同步的CAN總線通信方法

在審

• 申請號: 201710109838.8
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106603367A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 孫愷;劉淼;曹宇男;魏巍
• 申請（專利權）人: 北京艾利特科技有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04J3/06;H04L7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于時間同步的CAN總線通信方法，所述CAN總線上包括至少兩個節點，其特征在于，設置一個節點為主節點，其余節點以主節點為基準進行時間同步。

2.根據權利要求1所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，所述主節點定時向其余節點發送時間同步信息，其余節點根據主節點發送的時間同步信息來調整各自的本地時間，以達到時間同步。

3.根據權利要求2所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，所述主節點定時向其余節點發送時間同步信息包括發送時間戳信息。

4.根據權利要求3所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，所述主節點發送的時間戳信息為發送報文幀起始SOF時刻的主節點計時器值，其余節點根據接收的該時間戳信息和相對應的接收報文幀起始SOF時刻的本地計時器值來調整各自的本地時間，以達到時間同步。

5.根據權利要求1-4任一所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，所述CAN總線上還包括至少一個上位機，所有節點在完成時間同步后，所述上位機向各節點發送數據，各節點按照優先級次序采用分時傳輸方式對上位機進行數據反饋。

6.根據權利要求5所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，所述分時傳輸方式是根據各節點數據傳輸所需時長和優先級次序進行通信時間分配，各節點依次在分配的時間進行數據傳輸。

7.根據權利要求5所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，各節點按照相同的FIFO模式緩沖上位機發送的數據，各節點按照FIFO次序取出相應數據，所有節點對取出的相應數據在時間上進行同步操作。

8.根據權利要求7所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，各節點對上位機的反饋數據包括各自的FIFO緩沖狀態。

9.根據權利要求6-8任一所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，所述上位機向各節點發送的數據為廣播式打包發送，打包數據中包括所有節點所需的數據，各節點統一接收打包數據后取出各自對應的數據。

10.根據權利要求5所述的用于時間同步的CAN總線通信方法，其特征在于，所述主節點優先級設置為最高，上位機優先級設置為最低。