[發明專利]驅動器、驅動器系統以及流路結構部

在審

• 申請號: 201710107849.2
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN107363822A
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 后藤達彥;大賀淳一郎
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 楊謙,房永峰

技術領域

本發明的實施方式涉及一種驅動器(actuator)、驅動器系統以及流路結構部。

背景技術

以前的人工肌肉在動力輔助或工業機器人領域中廣泛使用，以麥基賓(mckibben)為代表的粗徑的人工肌肉已被通用。

近些年新開發出了人工肌肉直徑為1.3～4mm的細徑人工肌肉，期待將其應用到生物模仿或輔助套裝等中。

通過使用細徑人工肌肉，與馬達驅動相比，設置自由度好，可以期待此前難以實現的模仿了全部手的肌肉的超高自由度手的制作等。此外，由于人工肌肉的構成原料本身由柔軟材料構成，因此能輕量且柔軟地制成整個裝置。這樣，對實現輕量且與人的親和性高的裝置很有用。

當前，人工肌肉的控制方法采用對構成人工肌肉的肌肉纖維施加相同壓力，使各肌肉纖維進行同等量伸縮的方法。在該方法中，無法使肌肉纖維的壓力階段性地變化，模仿手等的復雜肌肉的運動很困難。

發明內容

本發明所要解決的問題在于，提供一種能夠選擇多個動作單元中的進行動作的動作單元，使動作單元群整體所產生的收縮力階段性地變化的驅動器。

實施方式的驅動器是具備多個流路構件的驅動器，所述流路構件具有流入流體的第一端口和流出所述流體的第二端口，所述多個流路構件中的至少一個是所述第二端口的數量與所述第一端口的數量不同的流路構件，所述多個流路構件相互結合，形成至少一個流路結構部。

實施方式的驅動器系統包括：多個上述驅動器；流體供給源，用于供給流體；控制閥，對來自所述流體供給源的流體的流量進行控制；以及多個切換閥，對是否向所述流路構件的各個流路構件供給來自所述控制閥的流體進行切換。

實施方式的流路結構部被使用于供給流體進行動作動作的驅動器中，是具備多個流路構件的流路結構部，所述流路構件具有流入所述流體的第一端口和流出所述流體的第二端口，所述多個流路構件中的至少一個是所述第二端口的數量與所述第一端口的數量不同的流路構件，所述多個流路構件相互結合。

根據實施方式的驅動器、驅動器系統、或者流路結構部，能夠選擇多個動作單元中的進行動作的動作單元，使動作單元群整體所產生的收縮力階段性地變化。

附圖說明

圖1是第一實施方式涉及的驅動器的概略圖。

圖2示出由切換閥的ON/OFF狀態的組合進行驅動的動作單元的條數和輸出值。

圖3是第二實施方式涉及的驅動器的概略圖。

圖4示出由切換閥的ON/OFF狀態的組合進行驅動的動作單元的條數和輸出值。

圖5是示出長方體形狀的多個流路構件的圖。

圖6是示出將多個流路構件配置成螺旋狀的流路結構部的一例的圖。

圖7是示出將多個流路構件配置成圓環狀的流路結構部的一例的圖。

圖8是示出按圓筒形狀形成各流路構件，并在側面設置第一端口和第二端口的流路結構部的圖。

圖9是示出在結合三個流路構件時而成為六棱柱形狀的流路結構部的圖。

圖10是示出圖9的流路結構部的變形例的圖。

圖11是示出將圖9或者圖10的流路結構部三個相接地配置的一例的圖。

圖12是示出將圖9或者圖10的流路結構部直列相接地配置的一例的圖。

圖13是示出第四實施方式涉及的驅動器的概略圖的圖。

圖14是示出連接在流路塊上的動作單元群的配置的一例的圖。

圖15是示出第五實施方式涉及的驅動器的概略圖的圖。

圖16是示出驅動方法1的流體供給處的結構的一例的圖。

圖17是示出驅動方法2的流體供給處的結構的一例的圖。

圖18是示出動作單元的數量為7條的情況下的驅動角度的變更量的圖。

圖19是示出驅動方法3的流體供給處的結構的一例的圖。

符號說明

1 驅動器

2 流路構件

21～24流路構件

2a第一端口

2b第二端口

3 流路結構部

31流路結構部

32流路結構部

4 動作單元

40～46動作部

400～402動作單元群

5 流體供給源

6 壓力控制閥

7 切換閥

7a～7d切換閥

71流路

72流路

72i 流路

721 流路

722 流路

8 控制裝置