[發明專利]一種尾翼調節機構

在審

• 申請號: 201710103977.X
• 申請日: 2017-02-24
• 公開（公告）號: CN106864748A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 徐文福;潘爾振;張兵
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學深圳研究生院
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

技術領域

本發明涉及一種尾翼調節機構，屬于仿生機械領域。

背景技術

當今社會，科技高速發展,一些新興產業一方面在為人們帶來便利與福音的同時,也往往會同時帶來各種防不勝防的災害，諸如核輻射與和核泄漏事故、生化災難等。這些核生化事故等通常都會形成令事故處理人員難以接近的高危核化污染區,也因此使得對于事故現場的災情勘測與判斷會非常困難。針對這類不利的情形,我們需要使用一種適合于在高危環境下進行監測與偵察的機器人,通過獲取災害現場的視頻圖像、環境參數和污染數據等信息,為救援指揮決策提供及時準確的依據,以利于控制事態的發展、降低災害所帶來的損失。

目前多旋翼無人機在災害救援及環境探測方面已經得到了初步和較廣泛的應用。然而，多旋翼無人機的載荷自重比低，能量利用率不高，續航時間短，對于非穩定氣流的適應能力較差，這些都大大限制了其在復雜服役環境下的使用。大型仿生飛行機器人以大型飛鳥作為仿生對象，在外形、結構以及飛行方式上通過模擬鳥類，使得整個系統可以適應于復雜的氣流環境。相對于傳統的多旋翼與固定翼飛行器，可以大大提高載荷自重比和飛行效率，攜帶更多種類的探測設備（如光學、紅外成像設備，以及核與輻射劑量、溫度、濕度、煙霧、生命跡象等探測設備等），為災害救援及環境探測提供更多更豐富的信息。

大型仿生飛行機器人是一個新興的領域，相關基礎研究并不完善，正處于探索研究中，其中尾部機構是仿生飛行機器人重要的組成部分，尾翼調整機構設計的好壞直接關系到飛行機器人的性能，甚至是研究的成敗與否。

現有的尾翼設計將機械部分集中在尾部，這樣會對尾部造成額外的負擔，降低尾部的靈活性，影響飛行器整體的性能。

發明內容

為了解決上述問題，本發明通過提供一種尾翼調節機構。

本發明采用的技術方案為一種尾翼調節機構，包括舵機單元、尾翼固定件和尾翼單元，其中，所述舵機單元包括俯仰舵機、偏航舵機和拉桿，尾翼固定件設置有限位槽，尾翼單元包括尾翼中心桿、尾翼中心球頭和尾翼活動件；所述尾翼活動件繞尾翼中心桿連接,所述尾翼中心桿穿過尾翼中心球頭，所述尾翼中心球頭位于尾翼固定件內，所述尾翼中心桿受限于限位槽，所述俯仰舵機通過拉桿連接尾翼活動件，所述偏航舵機通過拉桿連接尾翼中心桿。

優選地，還包括舵機安裝架，所述舵機安裝架包括安裝基座和用于安置舵機的舵機安裝板。

優選地，還包括尾翼模塊，所述尾翼模塊連接尾翼活動件，所述尾翼中心球頭一端固定于尾翼固定件上。

優選地，所述俯仰舵機通過拉桿連接尾翼活動件以形成垂直于尾翼中心桿的俯仰軸，所述尾翼活動件基于該俯仰軸進行俯仰運動。

優選地，所述尾翼固定件為U型。

優選地，所述尾翼固定件設置有兩條限位槽，限位槽寬度大于尾翼中心桿，尾翼中心桿穿過兩條限位槽。

優選地，所述拉桿使用球頭關節與俯仰舵機、偏航舵機、尾翼中心桿、尾翼活動件連接。

本發明的有益效果為提供帶限位槽的U型的尾翼固定件，通過舵機移動尾翼，基于中心桿和限位槽限定尾翼移動的方向，使用安裝板安裝舵機，能夠在不給飛行器的整體結構造成影響的情況下實現對尾翼的控制。

附圖說明

圖1所示為基于本發明實施例的一種尾翼調節機構的示意圖。

具體實施方式

以下結合實施例對本發明進行說明。

基于發明的實施例，如圖1所示一種尾翼調節機構，包括舵機單元、尾翼固定件和尾翼單元，其中，所述舵機單元包括俯仰舵機1、偏航舵機2和拉桿3，尾翼固定件4設置有限位槽，尾翼單元包括尾翼中心桿5、尾翼中心球頭6和尾翼活動件7；所述尾翼活動件繞尾翼中心桿連接,所述尾翼中心桿穿過尾翼中心球頭，所述尾翼中心球頭位于尾翼固定件內，所述尾翼中心桿受限于限位槽，所述俯仰舵機通過拉桿連接尾翼活動件，所述偏航舵機通過拉桿連接尾翼中心桿。