[發(fā)明專利]處理時間預測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710100664.9
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN107116548B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設計）人: 外山航;山中理廣;勝呂駿也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

1.一種處理時間預測方法，用于預測在從多個檢查點(CP)中指定的多個指定檢查點(CCP、ACP)確定第一機器人(14a)和第二機器人(14b)的姿勢和檢測在所述第一機器人(14a)與所述第二機器人(14b)之間存在干涉或不存在干涉的處理時間，所述多個檢查點(CP)通過將相同的操作時間段劃分為各個預定時間間隔(Ta)的每一個來限定出，在該相同的操作時間段內實施所述第一機器人(14a)和所述第二機器人(14b)的操作，所述處理時間預測方法包括：

采樣點設定步驟，設定多個采樣點(SP)，所述多個采樣點(SP)通過將所述操作時間段劃分為各個采樣時間間隔(Tc)來限定出，所述采樣時間間隔(Tc)長于所述預定時間間隔(Ta)；

第一計算和測量步驟，針對所述多個采樣點(SP)中的每一個采樣點計算由所述第一機器人(14a)假定的姿勢和由所述第二機器人(14b)假定的姿勢，并且測量和合計對于姿勢計算所需的姿勢計算時間；

第二計算和測量步驟，針對所述采樣點(SP)中的每一個采樣點計算由所述第一機器人(14a)假定的姿勢和由所述第二機器人(14b)假定的姿勢，基于由所述第一機器人(14a)假定的姿勢和由所述第二機器人(14b)假定的姿勢檢測存在或不存在干涉，并且測量和合計對于姿勢計算和干涉檢測所需的姿勢計算和干涉檢測時間；

干涉檢測時間運算步驟，根據所述姿勢計算和干涉檢測時間與所述姿勢計算時間之間的差，運算在所述多個采樣點(SP)處所需的干涉檢測的干涉檢測時間；以及

單位處理時間運算步驟，通過將所述干涉檢測時間除以所述多個采樣點(SP)的數量來運算單位時間，并且將所述單位時間建立為在所述檢查點(CP)的一處的姿勢計算和干涉檢測所需的單位處理時間。

2.根據權利要求1所述的處理時間預測方法，其中，所述采樣時間間隔(Tc)是所述預定時間間隔(Ta)的整數倍。