[發明專利]一種位置閉環控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710096251.8
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN106647838B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 李佼
• 申請（專利權）人: 北京潤科通用技術有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種位置閉環控制方法，其特征在于，包括：

在當前伺服周期內，按照預設時間間隔依次采集控制對象的位置值并記錄采集時間點；

根據當前位置值與目標位置值判斷所述控制對象是否運動到位，所述當前位置值為所述當前伺服周期內最后一次采集的位置值；

若未運動到位，根據所述當前位置值與所述目標位置值的差值、采集的各個所述位置值及其對應的所述采集時間點，計算當前速度輸出值；

根據速度閾值對所述當前速度輸出值進行閾值限定，得到實際速度輸出值；

依據所述當前位置值與所述目標位置值的差值、所述實際速度輸出值和預設加速度值，控制所述控制對象運動；

其中，所述根據所述當前位置值與所述目標位置值的差值、采集的各個所述位置值及其對應的所述采集時間點，計算當前速度輸出值，包括：

依據所述當前位置值與所述目標位置值的差值和預設比例-積分-微分算法計算調節速率；

根據最小二乘法對采集的各個所述位置值及其對應的所述采集時間點進行擬合計算，得到擬合速率；

基于所述調節速率、所述擬合速率及其各自對應的權重值計算當前速度輸出值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據最小二乘法對采集的各個所述位置值及其對應的所述采集時間點進行擬合計算，得到擬合速率，包括：

根據采集的各個所述位置值及其對應的所述采集時間點，繪制相應的坐標點；

對各個所述坐標點進行擬合處理，得到擬合曲線；

計算所述擬合曲線的斜率；

根據所述斜率和預設擬合系數計算擬合速率。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據速度閾值對所述當前速度輸出值進行閾值限定，得到實際速度輸出值，包括：

比較所述當前速度輸出值與速度閾值；

當所述當前速度輸出值大于等于所述速度閾值時，將所述速度閾值確定為實際速度輸出值；

當所述當前速度輸出值小于所述速度閾值時，將所述當前速度輸出值確定為實際速度輸出值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述當前位置值與所述目標位置值的差值、所述實際速度輸出值和預設加速度值，控制所述控制對象運動，包括：

根據所述實際速度輸出值和預設加速度值計算減速位移值，所述減速位移值是當所述控制對象以所述實際速度輸出值為初始速率，并以所述預設加速度值為減速運動到停止的位移值；

比較所述當前位置值與所述目標位置值的差值與所述減速位移值；

當所述當前位置值與所述目標位置值的差值大于所述減速位移值時，判斷所述實際速度輸出值是否為所述速度閾值；

若是，控制所述控制對象按照所述實際速度輸出值勻速運動；

若否，控制所述控制對象以所述實際速度輸出值為初始速率，并以所述預設加速度值加速運動；

當所述當前位置值與所述目標位置值的差值小于等于所述減速位移值時，控制所述控制對象以所述實際速度輸出值為初始速率，并以所述預設加速度值減速運動。