[發明專利]拍攝裝置以及車輛

有效

• 申請號: 201710096168.0
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN107483774B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 佐佐木貴之;森內優介;三島直
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;G01C3/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 徐健;段承恩

提供拍攝裝置以及車輛。目的在于更高精度地取得距離信息。拍攝裝置具備第1圖像傳感器、第2圖像傳感器、第1濾波區域、第1距離算出部以及第2距離算出部。第1圖像傳感器具有第1傳感器和第2傳感器，第1傳感器接收第1波段的光并輸出對象圖像，第2傳感器接收第2波段的光并輸出基準圖像。第1濾波區域透射第3波段的第1光，第3波段包括第1波段的至少一部分。第2圖像傳感器輸出第1圖像。第1距離算出部基于對象圖像和基準圖像，算出到對象圖像和基準圖像所包含的被拍攝對象的第1距離。第2距離算出部基于基準圖像和第1圖像，算出到基準圖像和第1圖像所包含的被拍攝對象的第2距離。

技術領域

本發明的實施方式涉及拍攝裝置以及車輛。

背景技術

已知從在不同位置拍攝到的兩張圖像中取得距離信息的技術。在該技術中，例如使用配置于不同位置的兩個攝像頭(camera)，拍攝拍到被拍攝對象(被攝物體)的圖像。另外，從兩張圖像中求得具有相同特征的像素的對應關系，并利用三角測量的原理根據視差量和攝像頭的位置關系來求得到被拍攝對象的距離。通過對所有特征計算距離，能夠從兩張圖像中取得距離信息。

發明內容

然而，在現有技術中，存在無法高精度地取得距離信息的情況。例如，在與對極(epipolar)平面平行的直線上分布有多個同樣的特征的情況下，特征沒有差異，對應關系變得不確定，難以取得距離。

實施方式的拍攝裝置具備第1圖像傳感器、第2圖像傳感器、第1濾波區域、第1距離算出部以及第2距離算出部。第1圖像傳感器具有第1傳感器和第2傳感器，第1傳感器接收第1波段的光并輸出對象圖像，第2傳感器接收第2波段的光并輸出基準圖像。第1濾波區域透射第3波段的第1光，第3波段包括第2波段的至少一部分。第2圖像傳感器輸出第1圖像。第1距離算出部基于對象圖像和基準圖像，算出到對象圖像和基準圖像所包含的被拍攝對象的第1距離。第2距離算出部基于基準圖像和第1圖像，算出到基準圖像和第1圖像所包含的被拍攝對象的第2距離。

根據上述拍攝裝置，能夠更高精度地取得距離信息。

附圖說明

圖1是第1實施方式涉及的拍攝裝置的硬件結構圖。

圖2是對根據三角測量來取得距離的方法進行說明的圖。

圖3是對使用對極幾何的搜索方法進行說明的圖。

圖4是對立體視覺的問題點進行說明的圖。

圖5是第1實施方式涉及的拍攝裝置的功能框圖。

圖6是第1實施方式中的圖像處理的流程圖。

圖7是第1實施方式中的第1傳感器圖像取得處理的流程圖。

圖8是第1實施方式中的第1距離圖像生成處理的流程圖。

圖9是表示第1實施方式涉及的濾波區域的構成例的圖。

圖10是表示第1實施方式涉及的濾波區域的透射率特性的例子的圖。

圖11是對第1實施方式涉及的到被拍攝對象的距離與模糊函數的形狀之間的關系進行說明的圖。

圖12是表示第1實施方式涉及的基準圖像的模糊函數的例子的圖。

圖13是表示第1實施方式涉及的對象圖像的模糊函數的例子的圖。

圖14是表示第1實施方式涉及的模糊修正核(kernel)的例子的圖。

圖15是表示包括第3濾波區域的濾波器的構成例的圖。

圖16是表示包括第3濾波區域的濾波器的構成例的圖。

圖17是表示包括第3濾波區域的濾波器的構成例的圖。