[發(fā)明專利]一種智能干棗去核機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710088105.0
• 申請(qǐng)日: 2017-02-19
• 公開（公告）號(hào): CN106858631B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東金瓢食品機(jī)械股份有限公司
• 主分類號(hào): A23N4/08
• 分類號(hào): A23N4/08;B26D1/15;B26D7/26
• 代理公司: 重慶市諾興專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50239
• 代理人: 劉興順

1.一種智能干棗去核機(jī)器人，包括料桶(1)、底板(2)、第一支架(3)、第一電缸(4)、第二支架(5)、第三支架(6)、第二電缸(7)、去核刀具(8)、第四支架(9)、第五支架(10)、第六支架(11)、第一步進(jìn)電機(jī)(12)、兩個(gè)齒輪(13)、第一輸料板(14)、切片刀具(15)、第二輸料板(16)、兩個(gè)帶輪(17)、傳送帶(18)、第三輸料板(19)、兩個(gè)固定板(20)、第二步進(jìn)電機(jī)(21)、抓棗部件(22)、第三電缸(23)、第三步進(jìn)電機(jī)(24)、旋轉(zhuǎn)臂(25)、第四步進(jìn)電機(jī)(26)，其特征在于：所述料桶(1)固定安裝在底板(2)后端，底板中后部設(shè)有左右方向的燕尾導(dǎo)軌，第一支架(3)底部設(shè)有燕尾槽，第一支架(3)通過(guò)其底部的燕尾槽配合安裝在底板(2)中后部的燕尾導(dǎo)軌上，第一電缸水平向左固定安裝在底板(2)的右端面上，并與底板(2)上的燕尾導(dǎo)軌左右對(duì)齊，其伸縮桿固定安裝在第一支架(3)右側(cè)面的底部，旋轉(zhuǎn)臂(25)底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一支架(3)的頂部，第四步進(jìn)電機(jī)(26)固定安裝在第一支架(3)右側(cè)面的上部，其電機(jī)軸與旋轉(zhuǎn)臂(25)右側(cè)面的底部固定連接，第三電缸(23)豎直向下其底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)臂(25)頂部，第五步進(jìn)電機(jī)(24)固定安裝在旋轉(zhuǎn)臂(25)右側(cè)面的上部，其電機(jī)軸與第三電缸(23)底部固定連接，抓棗部件(22)固定安裝在第三電缸(23)的伸縮桿上；

所述抓棗部件（22）包括第六步進(jìn)電機(jī)（2201）、真空泵（2202）、攝像頭（2203）、異形吸盤（2204），第六步進(jìn)電機(jī)（2201）豎直向下固定安裝在第三電缸（23）的伸縮桿上，真空泵（2202）豎直固定安裝在第六步進(jìn)電機(jī)（2201）的電機(jī)軸上，攝像頭（2203）通過(guò)支架固定安裝在第六步進(jìn)電機(jī)（2201）的右側(cè)面，異形吸盤（2204）為矩形形狀，在其底部設(shè)有圓弧槽，圓弧槽與真空泵（2202）的吸氣管相通，攝像頭（2203）對(duì)異形吸盤（2204）進(jìn)行監(jiān)控，以便于調(diào)整棗的位置；

所述第二支架(5)豎直固定安裝在底板前部，兩個(gè)帶輪(17)分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在地二支架(5)后上角和前上角，在兩個(gè)帶輪(17)上安裝有傳送帶(18)，傳送帶(18)外表面上均勻設(shè)有若干半圓槽，第二步進(jìn)電機(jī)(21)固定安裝在第二支架(5)右側(cè)面的后上角，其電機(jī)軸與后上角的帶輪(17)的中心軸連接，第三支架(6)為L(zhǎng)形，其固定安裝在第二支架(5)右側(cè)面上部的中間位置，第二電缸(7)水平向左其底部固定安裝在第三支架(6)上，去核刀具(8)水平向左固定安裝在第二電缸(7)的伸縮桿上；

所述去核刀具(8)包括矩形板(801)、兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)(802)、兩個(gè)空氣泵(803)、兩個(gè)空心刀(804)，矩形板(801)固定安裝在第二電缸(7)的伸縮桿上，兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)(802)間隔一定距離，分別固定安裝在矩形板(801)左側(cè)面的前后兩邊，兩個(gè)空氣泵(803)分別固定安裝在兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)(802)的電機(jī)軸上，兩個(gè)空心刀(804)為空心圓柱狀，其后部開口分別與兩個(gè)空氣泵(803)的出口相通，兩個(gè)固定板(20)為矩形薄板，其中間位置設(shè)有兩個(gè)圓形通孔，其分別固定安裝在第二支架(5) 上面的兩側(cè)，且兩個(gè)固定板(20)左右對(duì)齊，兩個(gè)空心刀(804)分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)固定板(20)的兩個(gè)圓形通孔中，第三輸料板(19)左端向下傾斜，固定安裝在第二支架(5)上面中間位置左側(cè)的固定板(20)右側(cè)面的底部；

所述第四支架(9)固定安裝在第二支架(5)前面的中上部位置，第二輸料板(16)前部向下傾斜固定安裝在第四支架(9)前部，其后部與傳送帶(18)末端上下對(duì)齊，棗從傳送帶(18)上可以落到第二輸料板(16)上，第五支架(10)水平固定安裝在第二支架(5)前面的中間位置，位于第四支架(9)的下方，切片刀具(15)安裝在第五支架(10)前端，其與第二輸料板(16)末端上下對(duì)齊，棗從第二輸料板(16)上滾下后，能夠落到切片刀具(15)中，第六支架(11)水平固定安裝在第二支架(5)前面的下部，第三輸料板(14)前部向下傾斜，固定安裝在第六支架(11)的前端，其后端與切片刀具(15)上下對(duì)齊，當(dāng)棗從切片刀具(15)切好片后，能夠落到第三輸料板(14)上；

所述切片刀具(15)包括兩個(gè)光軸(1501)、十四個(gè)鋸盤(1502)，十四個(gè)鋸盤(1502)分為兩組，每組七個(gè)，每組分別兩兩間隔一定距離，均勻地固定安裝在兩個(gè)光軸(1501)上，兩個(gè)光軸(1501)分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第五支架(10)左右兩個(gè)板中的前部，且兩組鋸盤前后對(duì)齊并相切，兩個(gè)齒輪(13)分別固定安裝在兩個(gè)光軸(1501)的右端，且兩個(gè)齒輪(13)相互嚙合，第一步進(jìn)電機(jī)(12)固定安裝在第五支架(10)右側(cè)面的前部，其電機(jī)軸固定安裝在位于后邊的齒輪(13)中心。