[發明專利]自動擦窗機

有效

• 申請號: 201710085380.7
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN106691296B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 陳樹林
• 申請（專利權）人: 深圳信息職業技術學院
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 深圳市翼智博知識產權事務所(普通合伙) 44320
• 代理人: 肖偉

本發明實施例公開一種自動擦窗機，包括機器主體以及設于所述機器主體上的越障機構，所述越障機構包括若干個設于機器主體上并可相對機器主體伸縮的支撐腳模塊和旋轉腳模塊、設于支撐腳模塊和旋轉腳模塊朝向窗戶一端以吸附于窗戶的玻璃表面的吸盤組件、設于機器主體內以分別控制所述支撐腳模塊、旋轉腳模塊和吸盤組件的控制模塊。本發明實施例通過機器主體朝向窗戶方向一側面上設有多個可相對機器主體伸縮的支撐腳模塊和旋轉腳模塊以支撐機器主體脫離玻璃表面，然后通過控制模塊控制支撐腳模塊和旋轉腳模塊共同工作使機器主體旋轉預設角度后跨越過障礙物。能自動跨域窗戶上的障礙物，能有效提高擦窗機的實用性以及工作效率。

技術領域

本發明實施例涉及自動擦窗機技術領域，尤其涉及一種自動擦窗機。

背景技術

當前，現代化的建筑物大量采用大面積的玻璃幕墻來進行裝飾和提高采光性能。和傳統窗戶一樣，玻璃幕墻也會具有外露或隱藏的框架和固定在框架上的玻璃板，因此玻璃幕墻也可視為窗戶的一種。

建筑物的日常保養時，會定期對外墻上的玻璃進行清洗，傳統的清洗方式是通過蜘蛛人人工進行玻璃清洗，屬于戶外高空作業，存在安全隱患且耗費大量的人力物力，清洗效率低下。業界也有推出一些自動擦窗機，但是，由于固定玻璃的框架或固定件相比于玻璃外表面會相對凸出，而現有的擦窗機在清洗外墻上的玻璃時，因為不具備自動跨越相鄰兩塊玻璃之間的框架或固定件的能力，而只能在每清洗完一塊玻璃后需要人工將擦窗機搬運到另一塊玻璃表面上去，仍需要人員值守及高頻率地進行搬運操作，難度和危險性也非常大，高空作業的安全隱患仍不能避免。

發明內容

本發明實施例要解決的技術問題是，提供一種自動擦窗機，能自動跨越玻璃表面的障礙物。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供了如下技術方案：一種自動擦窗機，包括機器主體，所述自動擦窗機還包括設于所述機器主體上的越障機構，所述越障機構包括若干個設于機器主體上的支撐腳模塊和旋轉腳模塊，所述支撐腳模塊包括支撐腳以及驅動所述支撐腳相對機器主體伸縮的支撐腳驅動組件；所述旋轉腳模塊包括設于機器主體上可相對機器主體縮并繞自身中軸線旋轉的轉軸、一端連接至轉軸自由端且與轉軸的軸向相交呈預定夾角的旋轉臂、設于旋轉臂另一端并繞自身中軸線旋轉的旋轉腳、驅動所述轉軸相對機器主體伸縮和旋轉的轉軸驅動組件以及驅動所述旋轉臂相對于旋轉腳旋轉的旋轉臂驅動件；所述支撐腳和旋轉腳接觸玻璃表面的部位均設有用于吸附于窗戶的玻璃表面的吸盤組件，所述越障機構還包括設于機器主體內以分別控制所述支撐腳驅動組件、轉軸驅動組件、旋轉臂驅動件和吸盤組件的控制模塊。

進一步地，所述轉軸驅動組件包括用于驅動所述轉軸相對機器主體伸縮的伸縮驅動件以及用于驅動所述轉軸旋轉的旋轉驅動件，所述機器主體朝向窗戶一側面設有用于容納所述旋轉腳模塊的凹槽。

進一步地，所述控制模塊包括用于檢測所述自動擦窗機的行進路徑的前方預定范圍內是否有障礙物的第一傳感器、用于檢測吸盤組件的吸力狀態的第二傳感器以及根據所述第一傳感器和第二傳感器的傳感信號對應產生相應控制指令的數據處理芯片。

進一步地，所述吸盤組件包括吸盤以及由所述控制模塊控制用于使吸盤與玻璃之間產生負壓而相吸附的真空泵。

進一步地，所述機器主體包括主吸附機構，所述主吸附機構包括主吸盤、用于使主吸盤與玻璃之間產生負壓而相吸附的主真空泵以及用于檢測主吸盤與玻璃之間的吸力狀態的第三傳感器，所述主真空泵和第三傳感器均電連接至所述數據處理芯片，所述數據處理芯片根據第三傳感器提供的檢測信號控制主真空泵的工作狀態。

進一步地，所述機器主體還包括用于帶動機器主體沿預定擦窗路徑行進的行走機構、用于彈性抵壓于窗戶的玻璃上而在機器主體行走過程中擦拭玻璃的清潔件以及為所述自動擦窗機的各用電部件提供電力的電源模塊。

進一步地，所述機器主體還包括外殼，所述行走機構、電源模塊及主吸附機構均設置于所述外殼內部，而清潔件設置于外殼的朝向窗戶的一側表面。