[發(fā)明專利]計(jì)算掃描空間的機(jī)器人的模擬裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710081482.1
• 申請(qǐng)日: 2017-02-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107088878B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武田俊也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/22
• 分類號(hào): B25J9/22
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙宇

1.一種模擬裝置，其將機(jī)器人以及安裝在所述機(jī)器人上的作業(yè)工具的三維模型配置在同一空間中，來(lái)進(jìn)行所述機(jī)器人的模擬，其特征在于，

所述模擬裝置具備：

重量取得部，其取得所述作業(yè)工具的重量；

位置取得部，其取得在執(zhí)行了所述機(jī)器人的動(dòng)作程序時(shí)，針對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作路徑的每個(gè)微小區(qū)間而設(shè)定的設(shè)定點(diǎn)的所述機(jī)器人的各驅(qū)動(dòng)軸的位置；

速度取得部，其取得所述設(shè)定點(diǎn)的各驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)作速度；

停止位置推定部，其基于所述機(jī)器人的各驅(qū)動(dòng)軸的位置、各驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)作速度、以及所述作業(yè)工具的重量，推定分別在所述設(shè)定點(diǎn)實(shí)施了所述機(jī)器人的緊急停止時(shí)各驅(qū)動(dòng)軸因慣性而動(dòng)作后要停止的停止位置，進(jìn)一步推定從實(shí)施了緊急停止的位置到所述停止位置的動(dòng)作路徑，在從實(shí)施了緊急停止的位置到所述停止位置的動(dòng)作路徑上追加新的點(diǎn)；以及

掃描空間計(jì)算部，其生成在所述實(shí)施了緊急停止時(shí)的位置的所述機(jī)器人及所述作業(yè)工具的三維模型、在所述停止位置停止時(shí)的所述機(jī)器人及所述作業(yè)工具的三維模型和在所述新的點(diǎn)的所述機(jī)器人及所述作業(yè)工具的三維模型，連接在所述實(shí)施了緊急停止時(shí)的位置的三維模型、在所述停止位置停止時(shí)的三維模型和在所述新的點(diǎn)三維模型，由此計(jì)算所述機(jī)器人及所述作業(yè)工具的三維的掃描空間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬裝置，其特征在于，

所述模擬裝置具備變化量取得部，該變化量取得部取得驅(qū)動(dòng)軸的變化量，所述變化量是：在所述機(jī)器人上安裝了預(yù)先確定的重量的所述作業(yè)工具，在1個(gè)驅(qū)動(dòng)軸上以預(yù)先確定的方向及預(yù)先確定的動(dòng)作速度來(lái)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人的期間中實(shí)施了所述機(jī)器人的緊急停止時(shí)，在實(shí)施緊急停止之后直至所述機(jī)器人停止為止的驅(qū)動(dòng)軸的變化量，

所述變化量取得部通過(guò)使所述作業(yè)工具的重量及驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)作速度變化而重復(fù)實(shí)施所述機(jī)器人的緊急停止，來(lái)取得驅(qū)動(dòng)軸的變化量相對(duì)于所述作業(yè)工具的重量及驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)作速度的關(guān)系，

所述停止位置推定部基于驅(qū)動(dòng)軸的變化量相對(duì)于所述作業(yè)工具的重量及驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)作速度的關(guān)系，來(lái)推定驅(qū)動(dòng)軸的停止位置。