[發(fā)明專利]一種機械手上結構優(yōu)化的夾手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710081046.4
• 申請日: 2017-02-15
• 公開（公告）號: CN106891354A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發(fā)明（設計）人: 李勝利
• 申請（專利權）人: 東莞市圣榮自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 連平

技術領域：

本發(fā)明涉及機器人的技術領域，更具體地說涉及一種機械手上結構優(yōu)化的夾手。

背景技術：

機械手是機器人系統(tǒng)中重要的組成部分，在現(xiàn)有的軸承套圈鍛造行業(yè)中，機械手逐漸代替人工實現(xiàn)套圈鍛造的夾持作業(yè)。現(xiàn)有的機械手一般采用兩個能相互轉動的機械夾爪進行夾持圓柱形的鍛造件，其夾爪上成型有圓弧形的定位口，夾持時鍛造件至于定位口內實現(xiàn)夾持，從而要求機械手去定位鍛造件的位置，同時要求機械手的定位精度高，則相應的其機械手的成本也較大，對于一些小規(guī)模企業(yè)而言無法承受高成本的機械手。

發(fā)明內容：

本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術之不足，而提供了一種機械手上結構優(yōu)化的夾手，其優(yōu)化改進了機械手的夾爪結構，能滿足定位精度不高的機械手勝任夾持軸承圓柱形鍛造件的要求。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案如下：

一種機械手上結構優(yōu)化的夾手，包括固定于機械手上的安裝盤，安裝盤上固定有支梁，支梁的外端鉸接有相對的左夾爪和右夾爪，左夾爪和右夾爪分別成型有齒圈并相嚙合在一起，右夾爪的上端成型有驅動桿，驅動桿的頂端通過鉸接座和夾持氣缸的活塞桿相鉸接，夾持氣缸鉸接在鉸接支座上，鉸接支座固定在安裝盤上，所述的左夾爪和右夾爪上固定有相對的夾持塊，所述的夾持塊包括矩形的本體，本體的一側壁上成型有圓弧形的定位凹槽，本體的下端成型有向定位凹槽圓心側傾斜的導向塊，本體定位凹槽的兩側設有圓弧形的限位塊，限位塊的下端鉸接在支軸上，支軸插接固定在本體上，限位塊下端的內壁上成型有缺口，缺口內支軸上插套有扭簧，扭簧的一端固定在限位塊上、另一端固定在本體上。

所述限位塊下側的導向塊側壁上設有支撐塊，支撐塊插套固定在銷軸上，銷軸插接固定在導向塊上，支撐塊的側壁和導向塊的傾斜側壁位于同一平面內，

所述支撐塊的形狀和導向塊的形狀相同。

所述限位塊上內壁的圓弧半徑等于本體上定位凹槽的圓弧半徑。

所述限位塊的厚度等于支撐塊的厚度。

本發(fā)明的有益效果在于：其優(yōu)化改進了機械手的夾爪結構，能滿足定位精度不高的機械手勝任夾持軸承圓柱形鍛造件的要求，從而能滿足一些小規(guī)模企業(yè)實現(xiàn)機械手操作生產的需求。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明夾持塊的立體結構示意圖；

圖3為本發(fā)明夾持塊另一角度的立體結構示意圖；

圖4為本發(fā)明夾持塊后視的結構示意圖。

圖中：1、安裝盤；2、支梁；3、左夾爪；4、右夾爪；41、驅動桿；5、夾持氣缸；6、鉸接支座；7、夾持塊；71、本體；711、定位凹槽；712、導向塊；72、支撐塊；73、限位塊；731、缺口；74、扭簧；75、支軸；76、銷軸。

具體實施方式：

實施例：見圖1至4所示，一種機械手上結構優(yōu)化的夾手，包括固定于機械手上的安裝盤1，安裝盤1上固定有支梁2，支梁2的外端鉸接有相對的左夾爪3和右夾爪4，左夾爪3和右夾爪4分別成型有齒圈并相嚙合在一起，右夾爪4的上端成型有驅動桿41，驅動桿41的頂端通過鉸接座和夾持氣缸5的活塞桿相鉸接，夾持氣缸5鉸接在鉸接支座6上，鉸接支座6固定在安裝盤1上，所述的左夾爪3和右夾爪4上固定有相對的夾持塊7，所述的夾持塊7包括矩形的本體71，本體71的一側壁上成型有圓弧形的定位凹槽711，本體71的下端成型有向定位凹槽711圓心側傾斜的導向塊712，本體71定位凹槽711的兩側設有圓弧形的限位塊73，限位塊73的下端鉸接在支軸75上，支軸75插接固定在本體71上，限位塊73下端的內壁上成型有缺口731，缺口731內支軸75上插套有扭簧74，扭簧74的一端固定在限位塊73上、另一端固定在本體71上。

所述限位塊73下側的導向塊712側壁上設有支撐塊72，支撐塊72插套固定在銷軸76上，銷軸76插接固定在導向塊712上，支撐塊72的側壁和導向塊712的傾斜側壁位于同一平面內，

所述支撐塊72的形狀和導向塊712的形狀相同。

所述限位塊73上內壁的圓弧半徑等于本體71上定位凹槽711的圓弧半徑。

所述限位塊73的厚度等于支撐塊72的厚度。

工作原理：本發(fā)明為機械手上結構優(yōu)化的夾手，具體為左夾爪3和右夾爪4上的夾持塊7，其在夾持塊7的本體上1成型傾斜的導向塊712，則左夾爪3和右夾爪4夾持時，其只要導向塊712接觸鍛造件，夾持過程中其導向塊712會引導鍛造件至本體1的定位凹槽711，而定位凹槽711處的限位塊73會先抵靠鍛造件，防止鍛造件上竄，同時因為限位塊73受扭簧74作用可進行轉動，也不會對左夾爪3和右夾爪4的合攏造成影響；同時增設支撐塊72，提高夾持過程中導向的穩(wěn)定性。