[發明專利]一種無人車離合器轉向機轉向系統

有效

• 申請號: 201710076559.6
• 申請日: 2017-02-13
• 公開（公告）號: CN106828601B
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 陳慧巖;高天云;王博洋
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D11/00
• 分類號: B62D11/00
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 王濤;張輝

本發明提供了一種無人車離合器轉向機轉向系統，包括：腳踏板、操縱桿、鎖死機構、伺服液壓缸、中間軸、傾斜拉桿、轉向軸拉桿臂、轉向軸、角位移傳感器、液壓控制油路、協同動作機構和執行機構，伺服液壓缸一端連接至操縱桿，另一端連接至中間軸上；中間軸與傾斜拉桿相連；傾斜拉桿另一端連接至轉向軸拉桿臂，轉向軸拉桿臂另一端連接至轉向軸一端；角位移傳感器安裝在轉向軸兩側；執行機構通過協同動作機構與轉向軸末端相連接；液壓控制油路與伺服液壓缸相連接。本系統通過電液伺服閥對液壓缸及轉向操縱桿的往復運動進行控制，從而驅動車輛轉向，同時可實現手動操縱和電控操縱的切換，機構簡單可行，方便加工安裝，并適應履帶車輛的惡劣工作環境。

技術領域

本發明涉及無人車離合器轉向領域，尤其是一種用于無人車離合器轉向的轉向系統。

背景技術

電液伺服控制系統是最基本和最常用的一種液壓伺服系統，它具有控制精度高、響應快、輸出功率大、信號處理靈活和易于實現各種參量的反饋等優點，在機床工作臺的位置、飛機和船舶的舵機控制、雷達火炮控制系統以及振動試驗臺的國民經濟和軍事工業各個技術領域都有普遍應用。

通過電液伺服閥控制液壓缸是電液伺服控制系統中很重要的組成部分，而電液伺服控制液壓缸能否對整個系統進行有效、精確的控制，是目前液壓控制存在的普遍問題，已有的液壓控制系統是多種多樣的，但是一般既能手動又能液壓控制的系統一般都比較復雜，且系統之間的部件不能共享。

發明內容

本發明的目的是提供一種無人車離合器轉向機轉向系統，解決液壓控制系統結構復雜、控制不精確的問題。

具體的，本發明提供了一種無人車離合器轉向機轉向系統，包括：操縱桿(1)、鎖死機構(2)、伺服液壓缸(3)、中間軸(4)、傾斜拉桿(5)、轉向軸拉桿臂(6)、轉向軸(7)、角位移傳感器(8)、液壓控制油路(9)、協同動作機構、執行機構和腳踏板；

所述腳踏板連接至操縱桿(1)，所述操縱桿(1)可由鎖死機構(2)鎖緊固定；所述伺服液壓缸(3)一端連接至操縱桿(1)，另一端連接至中間軸(4)上；所述中間軸(4)末端與傾斜拉桿(5)一端相連；所述傾斜拉桿(5)另一端連接至轉向軸拉桿臂(6)的一端，轉向軸拉桿臂(6)另一端連接至轉向軸(7)一端；所述角位移傳感器(8)安裝在轉向軸(7)兩側；所述執行機構通過協同動作機構與轉向軸(7)末端相連接；所述液壓控制油路(9)與伺服液壓缸(3)相連接。

進一步地，所述腳踏板包括左側腳踏板和右側腳踏板，所述操縱桿(1)包括左側操縱桿和右側操縱桿，所述伺服液壓缸(3)為左右并列放置的兩個；

所述伺服液壓缸(3)包括本體和位于本體末端的活塞桿，本體一端與中間軸(4)鉸接，左側的活塞桿末端與左側操縱桿鉸接，右側的活塞桿末端與右側操縱桿鉸接，鉸接的結構形式使得運動形式能夠準確傳送，且方便手動和液壓控制的自由切換，所述左側腳踏板連接于左側操縱桿上，所述右側腳踏板連接于右側操縱桿上。

進一步地，所述執行機構和所述協同動作結構均包括左右并列安裝的兩套，分別對左右車輪進行控制。

進一步地，所述執行機構包括離合器和制動器，所述協同動作機構包括協同拉桿、分離推桿和制動推桿；

所述協同拉桿一端與轉向軸(7)末端相連，另一端分別與分離推桿和制動推桿相連；分離推桿末端連接分離器，制動推桿末端連接制動器，這種桿之間的相互連通形式使得運動形式能夠準確傳送，且能夠使得分離器和制動器有效動作。

進一步地，所述角位移傳感器(8)通過左安裝支架和右安裝支架分別安裝在轉向軸(7)兩側，兩個角位移傳感器(8)同時對轉向軸的角位移進行測量，保證測量結果的準確。

進一步地，所述左安裝支架包括：左側軸套(12)、左側軸套延伸軸(13)、左側傳感器安裝支座(14)、傳感器支架(15)、左側轉向輸出軸延長銷(16)和左側傳感器輸出軸(17)；