[發明專利]應用具有電磁吸盤的無人機實現巡線機器人上下線的方法

有效

• 申請號: 201710075274.0
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN107065921B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 杜宗展;宋士平;馬伶
• 申請（專利權）人: 濟南舜風科技有限公司
• 主分類號: B64U10/16
• 分類號: B64U10/16;B64U60/00;B64U20/87;H02G1/02;B64U101/26;B64U101/30
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

本發明公開了一種應用具有電磁吸盤的無人機實現巡線機器人上下線的方法，包括巡線機器人上線時，將巡線機器人放置于所述無人機的電磁吸盤上，控制電路控制電磁吸盤通電產生磁場，使得電磁吸盤來吸附具有磁性的巡線機器人部位，無人機飛行至上線點；巡線機器人穩定上線后，控制電路控制電磁吸盤斷電，無人機脫離巡線機器人回到地面；巡線機器人下線時，在所述無人機的電磁吸盤未通電的情況下，無人機起飛，到達巡線機器人下方且與巡線機器人接觸，控制電路控制電磁吸盤通電，此時巡線機器人脫離線路，無人機載巡線機器人飛回地面；再次由控制電路控制電磁吸盤斷電即可將巡線機器人從無人機取下。

技術領域

本發明屬于機器人領域，尤其涉及一種應用具有電磁吸盤的無人機實現巡線機器人上下線的方法。

背景技術

目前，巡線機器人越來越多地用在輸電線路，代替人工完成巡檢、故障修復及清理等工作，大大提高了巡線效率和安全性。巡線機器人上下線通常有兩種方式：(1)由工作人員攀爬至桿塔上，放置或取下機器人。巡線機器人跨檔距工作、檢修或充電時都要上線和下線，因此采用這種方式工作量大，且有一定的危險性；(2)利用云梯車將工作人員和巡線機器人升至輸電線路附近，工作人員放置或取下巡線機器人。由于很多輸電線路架設在高山等復雜的地理條件上，體積龐大的云梯車往往難以到達，而且必須停電操作，造成巨大經濟損失，這就限制了這種方式的應用。

因此，為了解決上述問題亟需一種安全穩定且不受地理條件限制的實現巡線機器人上下線的方法。

發明內容

為了解決上述缺陷，本發明的第一目的是提供一種具有電磁吸盤的無人機。

本發明的一種具有電磁吸盤的無人機包括機體，機體內設有中央處理器，所述機體連接有若干個機臂，每個機臂連接有旋翼；所述無人機還包括：電磁吸盤，所述電磁吸盤安裝于機體上且使得所述無人機保持平衡；所述電磁吸盤與控制電路相連，所述控制電路從旋翼無人機內取電并控制電磁吸盤通電或斷電，進而產生磁場或消除磁場。

進一步地，所述電磁吸盤上還設置有距離傳感器，用來檢測電磁吸盤與被吸附的磁性元件的吸合程度并傳送至中央處理器。

進一步地，所述旋翼無人機上還安裝有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置用于檢測旋翼無人機外界環境圖像信息并傳送至中央處理器。

更進一步地，所述中央處理器還與遠程服務器相互通信，所述遠程服務器與監控終端相互通信。

本發明的具有電磁吸盤的無人機中的電磁吸盤利用電磁原理，通過控制電路使具有電磁吸盤的無人機通電產生磁場，使得電磁吸盤吸附磁性元件，最終實現無人機穩定搭載附磁性元件的效果；通過控制電路使具有電磁吸盤的無人機斷電消除磁場，使得電磁吸盤與被吸附的磁性元件分離，最終實現無人機與被搭載附磁性元件快速分離的效果。

本發明的第二目的是提供一種具有電磁吸盤的無人機的工作方法，包括兩個工作狀態，分別為通電狀態和斷電狀態；

在通電狀態下，控制電路控制電磁吸盤通電產生磁場，使得電磁吸盤來吸附磁性元件；

在斷電狀態下，控制電路控制電磁吸盤通電消除磁場，使得電磁吸盤與磁性元件分離。

進一步地，該方法還包括距離傳感器檢測電磁吸盤與被吸附的磁性元件的吸合程度并傳送至中央處理器，再由中央處理器傳送至監控終端進行實時監控。

本發明的具有電磁吸盤的無人機的工作方法，在通電狀態下，控制電路控制電磁吸盤通電產生磁場，使得電磁吸盤來吸附磁性元件；在斷電狀態下，控制電路控制電磁吸盤通電消除磁場，使得電磁吸盤與磁性元件分離，為無人機搭載巡線機器人，實現巡線機器人上下線奠定了基礎。

本發明的第三目的是提供一種應用所述的具有電磁吸盤的無人機實現巡線機器人上下線的方法，包括：