[發(fā)明專利]工具承載的追蹤系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)輔助外科方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710074093.6
• 申請(qǐng)日: 2012-06-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106913366B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·海德;I·阿爾-沙維;O·A·巴瑞拉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 內(nèi)布拉斯加大學(xué)評(píng)議會(huì)
• 主分類號(hào): A61B17/14
• 分類號(hào): A61B17/14;A61B17/17;A61B34/20;A61B34/10
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 蘇娟;尹景娟

1.一種觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，包括：

第一平臺(tái)；

第二平臺(tái)；

通過(guò)第一聯(lián)接機(jī)構(gòu)聯(lián)結(jié)到第二聯(lián)接機(jī)構(gòu)形成的剪式聯(lián)接機(jī)構(gòu)，剪式聯(lián)接機(jī)構(gòu)在第一平臺(tái)和第二平臺(tái)之間延伸，其中，第一聯(lián)接機(jī)構(gòu)的第一端聯(lián)結(jié)到第一平臺(tái)，第一聯(lián)接機(jī)構(gòu)的第二端聯(lián)結(jié)到第二平臺(tái)，第二聯(lián)接機(jī)構(gòu)的第一端聯(lián)結(jié)到第一平臺(tái)，并且第二聯(lián)接機(jī)構(gòu)的第二端聯(lián)結(jié)到第二平臺(tái)；和

至少一個(gè)位置恢復(fù)元件，其聯(lián)結(jié)到剪式聯(lián)接機(jī)構(gòu)，以調(diào)節(jié)第一平臺(tái)和第二平臺(tái)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的力響應(yīng)，

其中，至少一個(gè)位置恢復(fù)元件是聯(lián)結(jié)到第二聯(lián)接機(jī)構(gòu)的第二端的復(fù)位彈簧；超控彈簧聯(lián)結(jié)到復(fù)位彈簧；并且致動(dòng)器聯(lián)結(jié)到超控彈簧。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，其中，至少一個(gè)位置恢復(fù)元件聯(lián)結(jié)在第一聯(lián)接機(jī)構(gòu)的第一端和第二聯(lián)接機(jī)構(gòu)的第二端之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，其中，至少一個(gè)位置恢復(fù)元件沿著第二平臺(tái)延伸并且聯(lián)結(jié)到剪式聯(lián)接機(jī)構(gòu)，以調(diào)節(jié)第二聯(lián)接機(jī)構(gòu)第二端相對(duì)于第二平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，其中，第一平臺(tái)和第二平臺(tái)與外科工具的觸發(fā)器相聯(lián)并且能夠在外科工具的觸發(fā)器旁邊操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，其中，第一平臺(tái)和第二平臺(tái)與外科工具的觸發(fā)器相聯(lián)并且能夠在外科工具的觸發(fā)器上方操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，其中，第一平臺(tái)和第二平臺(tái)能夠至少部分地覆蓋外科工具的觸發(fā)器布置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，其中，第一平臺(tái)和第二平臺(tái)能夠至少部分地環(huán)繞外科工具的觸發(fā)器布置。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，其中，觸發(fā)器罩布置在第一平臺(tái)內(nèi)，用于與觸發(fā)器接合。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺(jué)反饋機(jī)構(gòu)，其中，聯(lián)結(jié)到剪式聯(lián)接機(jī)構(gòu)以調(diào)節(jié)在第一平臺(tái)和第二平臺(tái)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的力響應(yīng)的至少一個(gè)位置恢復(fù)元件被聯(lián)結(jié)成在第一平臺(tái)和第二平臺(tái)之間延伸，并且還包括：

聯(lián)結(jié)到剪式聯(lián)接機(jī)構(gòu)并且沿著第二平臺(tái)延伸的位置恢復(fù)元件。