[發(fā)明專利]機(jī)械手臂裝置及延伸機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710072257.1
• 申請(qǐng)日: 2017-02-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108406755A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃寶鋒;余志宏;林進(jìn)興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 均豪精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械手臂裝置包含：

一主機(jī)構(gòu)，其包含一第一活動(dòng)單元、一第二活動(dòng)單元及一第三活動(dòng)單元，所述第一活動(dòng)單元、所述第二活動(dòng)單元及所述第三活動(dòng)單元彼此相互連接，而所述主機(jī)構(gòu)能使所述機(jī)械手臂裝置具有三個(gè)自由度；其中，所述第三活動(dòng)單元具有一連接結(jié)構(gòu)；以及

一延伸機(jī)構(gòu)，所述延伸機(jī)構(gòu)可拆卸地與所述主機(jī)構(gòu)連接，所述主機(jī)構(gòu)及所述延伸機(jī)構(gòu)能使所述機(jī)械手臂裝置具有N+3個(gè)以上自由度，N為正整數(shù)，所述延伸機(jī)構(gòu)包含：

N個(gè)延伸活動(dòng)單元，其中一個(gè)延伸活動(dòng)單元定義為一連接組件，所述連接組件可拆卸地與所述連接結(jié)構(gòu)相互固定，而所述延伸機(jī)構(gòu)能相對(duì)于所述主機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)或線性移動(dòng)，所述延伸機(jī)構(gòu)能隨所述主機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)或線性移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂裝置，其特征在于，N等于1，該延伸活動(dòng)單元為所述連接組件，所述連接組件包含有一連接本體、一驅(qū)動(dòng)件及一連動(dòng)件，所述連接本體具有一固接結(jié)構(gòu)，所述連接組件能通過(guò)所述固接結(jié)構(gòu)與所述連接結(jié)構(gòu)相互配合，而與所述第三活動(dòng)單元可拆卸地相互固定，所述驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于所述連接本體，且所述驅(qū)動(dòng)件能驅(qū)動(dòng)所述連動(dòng)件動(dòng)作，所述連動(dòng)件的部分外露于所述連接本體，而所述連動(dòng)件用以連動(dòng)一外部構(gòu)件或其他的所述延伸活動(dòng)單元。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述第三活動(dòng)單元包含有一活動(dòng)本體，所述活動(dòng)本體的一端具有所述連接結(jié)構(gòu)，且所述活動(dòng)本體的所述端內(nèi)凹形成有一容置槽，外露于所述連接本體的所述驅(qū)動(dòng)件能對(duì)應(yīng)容置于所述容置槽中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述延伸機(jī)構(gòu)包含有一個(gè)所述延伸活動(dòng)單元，所述延伸活動(dòng)單元為所述連接組件，所述連接組件包含有一連接本體、一驅(qū)動(dòng)件、一連動(dòng)件及一輔助連接件，所述連接本體與所述輔助連接件相連接，所述輔助連接件可拆卸地與所述連接結(jié)構(gòu)相互固定，所述連接本體設(shè)置有所述驅(qū)動(dòng)件及所述連動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)件能驅(qū)動(dòng)所述連動(dòng)件動(dòng)作，所述連動(dòng)件用于連動(dòng)一外部構(gòu)件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述連接本體可拆卸地與所述輔助連接件相互固定；所述連接本體與所述輔助連接件相互固定的一端也能可拆卸地與所述連接結(jié)構(gòu)相互固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述第一活動(dòng)單元能以一縱向軸線為中心旋轉(zhuǎn)，所述第二活動(dòng)單元與所述第一活動(dòng)單元相連接，且所述第二活動(dòng)單元能相對(duì)于所述第一活動(dòng)單元沿一縱向方向線性移動(dòng)；所述第三活動(dòng)單元連接于所述第二活動(dòng)單元，且所述第三活動(dòng)單元能相對(duì)于所述第二活動(dòng)單元以一另一縱向軸線為中心旋轉(zhuǎn)。

7.一種延伸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述延伸機(jī)構(gòu)包含N個(gè)延伸活動(dòng)單元，N為正整數(shù)，其中一個(gè)延伸活動(dòng)單元定義為一連接組件，所述連接組件用以與具有X個(gè)自由度的一機(jī)械手臂裝置相互連接，以使所述機(jī)械手臂裝置具有X+N個(gè)自由度，X為正整數(shù)；其中，N大于1時(shí)，所述N個(gè)延伸活動(dòng)單元彼此相互連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的延伸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接組件包含有一連接本體、一驅(qū)動(dòng)件及一連動(dòng)件，所述連接本體具有一固接結(jié)構(gòu)，所述固接結(jié)構(gòu)可拆卸地與所述機(jī)械手臂裝置相互固定，所述驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于所述連接本體，且所述驅(qū)動(dòng)件能驅(qū)動(dòng)所述連動(dòng)件旋轉(zhuǎn)，所述連動(dòng)件的部分外露于所述連接本體，而所述連動(dòng)件用于連動(dòng)一外部構(gòu)件。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的延伸機(jī)構(gòu)，其特征在于，N等于1，該延伸活動(dòng)單元為所述連接組件，所述連接組件還包含有一輔助連接件，所述連接組件包含有一連接本體、一驅(qū)動(dòng)件及一連動(dòng)件，所述連接本體與所述輔助連接件相連接，所述輔助連接件可拆卸地與所述機(jī)械手臂裝置相互固定，所述連接本體設(shè)置有所述驅(qū)動(dòng)件及所述連動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)件能驅(qū)動(dòng)所述連動(dòng)件動(dòng)作，所述連動(dòng)件用于連動(dòng)一外部構(gòu)件。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的延伸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接本體可拆卸地與所述輔助連接件相互固定，且所述連接本體能與所述輔助連接件相互固定的一端，也能可拆卸地與所述機(jī)械手臂裝置相互固定。