[發明專利]行走式起重裝置及行走式貨物裝卸裝置

有效

• 申請號: 201710068425.X
• 申請日: 2017-02-08
• 公開（公告）號: CN107055338B
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 吉岡伸郎
• 申請（專利權）人: 住友重機械搬運系統工程株式會社
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B66C9/14;B66C13/22
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

本發明提供一種降低停止位置的偏離量的行走式起重裝置。當停止基于行走部(40)的行走時，控制部(2)控制相對于行走方向(RD)的下游側車輪(42B)的旋轉驅動部(41B)，在相對于該下游側車輪(42B)的旋轉驅動部(41B)中，產生朝向與行走方向(RD)相反的一側的旋轉方向的旋轉力(T)。在該情況下，對于架設在下游側車輪(42B)的軸(47B)與旋轉驅動部(41B)的軸(53B)之間的帶狀部件(43B)，在朝向與行走方向(RD)相反的一側的旋轉方向作用有張力(TS)。下游側帶狀部件(43B)的松弛成為允許向行走方向(RD)的相反的一側移動的狀態。在與停止后相關的上游側帶狀部件(43A)和下游側帶狀部件(43B)中，以允許移動的方向相互不同的方式產生松弛，因此能夠限制停止后的行走部(40)的移動。

技術領域

本申請主張基于2016年2月8日申請的日本專利申請2016-021962號的優先權。其申請的全部內容通過參考援用于本說明書中。

本發明涉及一種行走式起重裝置及行走式貨物裝卸裝置。

背景技術

作為在港灣等堆放場進行貨物裝卸作業的貨物裝卸設備，已知有RTG(RubberTired Gantry Crane)等行走式起重裝置。行走式起重裝置需要在預先指定的存放位置進行貨物裝卸作業。因此，以停止位置與存放位置之間的偏離量在規定偏離量(例如±35mm)之內的方式控制行走式起重裝置的行走。專利文獻1中，作為減小行走式起重裝置的停止位置與存放位置之間的偏離量的技術，公開有根據剛成為停止之前狀態的偏角及行走速度，對自行式起重機的左右車輪設定負的加速度的技術。

專利文獻1：日本特開2005-67753號公報

行走式起重裝置中，存在通過鏈條和鏈輪齒的嚙合將在馬達產生的動力傳遞給車輪的情況。與鏈輪齒嚙合的鏈條中，為了防止驅動阻力的增加或者為了降低施加于該鏈條的負荷，設置有松弛。通過這種方式，在鏈條設置有松弛的情況下，車輪能夠按照該松弛量進行自由旋轉，因此有時在行走式起重裝置的停止位置會發生偏離。

發明內容

本發明的目的在于提供一種降低停止位置的偏離量的行走式起重裝置。

本發明所涉及的行走式起重裝置為進行貨物裝卸的行走式起重裝置，其具備：主體部；貨物裝卸部，設置在主體部上并進行被輸送物的貨物裝卸；行走部，可以向前后方向行走并使主體部向前后方向移動；及控制部，控制行走部，行走部具備：至少一對車輪，設置在前后方向；旋轉驅動部，相對于各個車輪設置并產生旋轉力；及帶狀部件，架設在車輪的軸與旋轉驅動部的軸之間，將由旋轉驅動部產生的旋轉力傳遞給車輪，當停止基于行走部的行走時，控制部控制相對于一對車輪中的一側車輪的旋轉驅動部，相對于該一側車輪的旋轉驅動部中，產生朝向與行走方向相反的一側的旋轉方向的旋轉力。

本發明所涉及的行走式起重裝置中，當停止基于行走部的行走時，控制部控制相對于一對車輪中行走方向上的一側車輪的旋轉驅動部，在相對于該一側車輪的旋轉驅動部中，產生朝向與行走方向相反的一側的旋轉方向的旋轉力。在該情況下，對架設在一側車輪的軸與旋轉驅動部的軸之間的帶狀部件，向朝向與行走方向相反的一側的旋轉方向作用張力。若在該狀態下行走部停止，則一側帶狀部件的松弛成為允許向與行走方向的相反的一側移動的狀態。另一方面，對于架設在另一側的車輪的軸與旋轉驅動部的軸之間的帶狀部件，向朝向行走方向的旋轉方向作用張力。若該狀態下行走部停止，則另一側的帶狀部件的松弛成為允許向行走方向移動的狀態。通過這種方式，在與停止后相關的另一側帶狀部件和一側的帶狀部件之間，以允許移動的方向相互不同的方式產生松弛，因此能夠限制停止后的行走部的移動。通過以上方式，能夠降低停止位置的偏離量。

本發明所涉及的行走式起重裝置中，控制部可以使停止基于行走部的行走時相對于一側車輪的旋轉驅動部的轉矩極限低于行走時的轉矩極限。通過如此構成，能夠抑制過度的旋轉力作用在朝向與行走方向相反的一側的旋轉方向。