[發明專利]掃地機器人的清掃方法及裝置

有效

• 申請號: 201710064604.6
• 申請日: 2017-02-04
• 公開（公告）號: CN106725127B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 謝焱
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京尚倫律師事務所 11477
• 代理人: 代治國

1.一種掃地機器人的清掃方法，其特征在于，包括：

通過傳感器檢測待清掃區域內的物體信息，所述物體信息包括用于確定物體黏性的信息，包括光強信息，以及至少一項以下信息：濕度信息、圖片信息；

根據所述物體信息確定所述待清掃區域內的物體是否包括黏性異物；

在所述物體包括黏性異物時，控制掃地機器人執行預設操作，所述預設操作包括不對所述黏性異物進行清掃的操作；

其中，所述通過傳感器檢測待清掃區域內的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述光強信息，通過光強度傳感器檢測預設光經過透明板后產生的反射光的光強信息，所述光強度傳感器包括發光二極管、透明板以及一個光傳感器，所述透明板設置于所述掃地機器人的異物采集器后，發光二極管發出的預設光到達透明板時，所述預設光經過透明板后產生的反射至光傳感器。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過傳感器檢測待清掃區域內的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述濕度信息，通過濕度傳感器檢測待清掃區域內物體的濕度信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過傳感器檢測待清掃區域內的物體信息，包括：

所述物體信息包括所述圖片信息，通過設置于掃地機器人上的攝像頭拍攝待清掃區域內物體的圖片信息。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息確定所述待清掃區域內的物體是否包括黏性異物，包括：

在所述濕度信息超過預設的第一濕度閾值時，確定待清掃區域內的物體包括黏性異物。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息確定所述待清掃區域內的物體是否包括黏性異物，包括：

確定所述圖片信息與預存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預設的第一相似度閾值時，確定所述待清掃區域內的物體包括黏性異物。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息確定待清掃區域內的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述濕度信息，在所述相似度小于等于預設的第一相似度閾值時，若所述濕度信息超過預設的第二濕度閾值，則確定所述待清掃區域內的物體包括黏性異物。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息確定待清掃區域內的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述圖片信息；

確定所述圖片信息與預存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預設的第二相似度閾值時，確定所述待清掃區域內的物體包括黏性異物；

在所述相似度小于等于預設的第二相似度閾值時，若所述光強信息小于等于預設的第一光強閾值，則確定所述待清掃區域內的物體包括黏性異物。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息確定待清掃區域內的物體是否包括黏性異物，還包括：

所述物體信息還包括所述圖片信息和濕度信息；

確定所述圖片信息與預存的黏性異物的圖像信息的相似度；

在所述相似度超過預設的第三相似度閾值時，確定所述待清掃區域內的物體包括黏性異物；

在所述相似度小于等于預設的第三相似度閾值時，若所述光強信息小于等于預設的第二光強閾值或所述濕度信息超過預設的第三濕度閾值，則確定所述待清掃區域內的物體包括黏性異物。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

輸出提示信息，所述提示信息包括語音信息，文字信息或所述圖片信息。