[發明專利]基于多層氣囊的可穿戴機器人皮膚

有效

• 申請號: 201710059781.5
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN107053254B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 皮陽軍;保志遠;劉天華;陳江
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 譚小容

1.一種基于多層氣囊的可穿戴機器人皮膚，其特征在于：包括表皮層(2)、用于與機器人本體緊貼的安裝層(1)、以及介于表皮層(2)與安裝層(1)之間并被包裹在內的若干層氣囊(3)，安裝層(1)和表皮層(2)均由柔性材料制成，每個氣囊(3)均配備有單向閥(4)用于充入氣體，在每個氣囊(3)內設置有柔性支撐架(5)用于安裝固定壓力傳感器(6)和溫度傳感器(7)，在柔性支撐架(5)內部放置連接線(8)將氣囊(3)內部的壓力傳感器(6)、溫度傳感器(7)與機器人皮膚外部的數據采集設備(9)相連，數據采集設備(9)的I/O通道與每個氣囊(3)一一對應。

2.根據權利要求1所述的基于多層氣囊的可穿戴機器人皮膚，其特征在于：相鄰層的所述氣囊(3)錯開排列、均勻分布、互相接觸壓緊在安裝層(1)與表皮層(2)之間。

3.根據權利要求1或2所述的基于多層氣囊的可穿戴機器人皮膚，其特征在于：所述柔性支撐架(5)一端與氣囊(3)內壁相連，一端與壓力傳感器(6)和溫度傳感器(7)相連，使壓力傳感器(6)和溫度傳感器(7)懸置于氣囊(3)中。