[發明專利]一種小型仿生水下機器人平臺間通信系統在審
| 申請號： | 201710053504.3 | 申請日： | 2017-01-22 |
| 公開（公告）號： | CN108345557A | 公開（公告）日： | 2018-07-31 |
| 發明（設計）人： | 梁新;肖琳;王成才;張克雷;李申堂;戴磊;何宇帆;梁培;楊志霞 | 申請（專利權）人： | 中電科海洋信息技術研究院有限公司;中電科海洋信息技術（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G06F13/42 | 分類號： | G06F13/42;G08C17/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 陳姍姍 |
| 地址： | 572427 海南省陵水縣英*** | 國省代碼： | 海南;46 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 傳感器 樹莓 仿生水下機器人 無線通信模塊 平臺間通信 并聯通訊 通信中斷 運動參數 單片機 機器人 單片機通訊 動態加載 靈活拆裝 數據傳輸 穩定因素 運動控制 主控器 自定義 可控 操作系統 備用 仲裁 傳輸 傳遞 保證 管理 | ||
1.一種小型仿生水下機器人平臺間通信系統，其特征在于，所述小型仿生水下機器人平臺間通信系統包括：樹莓派端、單片機；
所述樹莓派端通過IIC總線與單片機通訊；多個傳感器通過IIC總線與樹莓派端和單片機之間的IIC總線并聯通訊。
2.如權利要求1所述的小型仿生水下機器人平臺間通信系統，其特征在于，所述樹莓派端安裝有WIFI網卡；單片機上安裝有2.4G無線通信模塊。
3.如權利要求1所述的小型仿生水下機器人平臺間通信系統，其特征在于，所述IIC總線為串口或spi總線。
4.如權利要求2所述的小型仿生水下機器人平臺間通信系統，其特征在于，所述2.4G無線通信模塊為wifi或射頻遙控器。
5.一種如權利要求1所述小型仿生水下機器人平臺間通信系統的添加新模塊方法，其特征在于，所述添加新模塊方法包括：
檢測新模塊；通過檢測每個模塊唯一的身份ID對模塊進行匹配識別；
啟用新模塊對用程序；通過檢測到的新模塊ID，主機在數據庫中對該模塊進行控制方式匹配并初始化；
與新模塊握手交換數據；
檢測模塊的連接狀態；
啟用模塊脫機保護程序，檢測到模塊脫離主機后便停止與該模塊的交握手及數據交互。
6.一種安裝有權利要求1～4任意一項所述小型仿生水下機器人平臺間通信系統的小型仿生水下機器人。
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