[發明專利]一種車輛編隊形成的方法

在審

• 申請號: 201710053437.5
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN106600952A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 湯淑明;章凡壽;李朋;盧佳琳
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 任巖

1.一種車輛編隊形成的方法，用于車輛編隊在初始狀態下相鄰的兩輛車之間并未保持在相對固定的距離，其特征在于，該方法包括：

步驟S101：選取等待形成車輛編隊的第一輛車為當前車輛，第一輛車將自身通過GPS獲取的定位信息發送到中央控制器；

步驟S102：選取等待形成車輛編隊的下一輛車為當前車輛，獲得當前車輛和其前方車輛的位置信息；

步驟S103：計算當前車輛與其前方車輛的距離；

步驟S104：判斷當前車輛與其前方車輛的距離是否達到期望距離，如果達到期望距離，當前車輛完成車輛編隊，執行步驟S105；否則，通過改變車輛的速度，調節車輛之間的距離，返回步驟S103，車輛的速度v＝P*div+I*divsum+D*(div-olddiv)，其中，P為比例參數，I為積分參數，D為微分參數，div＝S1-S2，為當前車輛與其前方車輛的距離S1和期望距離S2的差值計算得出，divsum為div在一定周期內的和，olddiv為上次div的計算值；

步驟S105：選取下一輛等待形成車輛編隊的車輛為當前車輛；

步驟S106：判斷所有等待加入車輛編隊的車輛是否完成距離調整，如果所有等待加入車輛編隊的車輛已完成距離調整，則車輛編隊形成；否則，返回步驟S102。

2.根據權利要求1所述的車輛編隊形成的方法，其特征在于，所述期望距離為車輛編隊中相鄰的兩輛車之間保持的相對固定的距離。

3.一種車輛編隊形成的方法，用于某一車輛加入車輛編隊中第一輛車與最后一輛車之間的任一位置，其特征在于，該方法包括：

步驟S201：獲得在車輛編隊中的車輛中所有車輛的位置信息；

步驟S202：確定不在車輛編隊中的車輛加入車輛編隊的位置；

步驟S203：縮小不在車輛編隊中的車輛和在車輛編隊中的車輛之間的距離；

步驟S204：判斷車輛之間的距離是否小于轉換距離，如果小于轉換距離，執行步驟S205；如果大于轉換距離，返回執行步驟S203；

步驟S205：檢查是否滿足加入車隊的條件，要求入隊車輛一側有足夠長的車道可以完成入隊動作，如果滿足加入車隊的條件，不在車輛編隊中的車輛變化車道，調整車輛之間的距離，使相鄰的兩輛車之間保持在相對固定的距離；如果不滿足加入車隊的條件，則等待加入時機；

步驟S206：新車輛編隊形成。

4.根據權利要求3所述的車輛編隊形成的方法，其特征在于，所述轉換距離為車長的2-4倍，用以有效減少車輛入隊所需要的時間，保證車輛安全加入車輛編隊。

5.根據權利要求3所述的車輛編隊形成的方法，其特征在于，所述加入車隊的條件為要求入隊車輛一側有足夠長的車道可以完成入隊動作。

6.一種車輛編隊形成的方法，用于車輛編隊中第一輛車與最后一輛車之間的任一車輛離開車輛編隊，其特征在于，該方法包括：

步驟S301：確定等待離開車輛編隊的車輛及其位置信息；

步驟S302：判斷車輛兩側道路是否符合離隊條件，如果滿足離隊條件，等待離開車輛編隊的車輛則離隊，不滿足則等待離隊時機，直到滿足離隊條件；

步驟S303：車輛離開的位置其后的車輛，調整其與車輛離開的位置之前的車輛間的距離，使車輛編隊中相鄰的兩輛車之間的間距保持一個相對固定的范圍；

步驟S304：新車輛編隊形成。

7.根據權利要求6所述的車輛編隊形成的方法，其特征在于，所述離隊條件為等待離開車輛編隊的車輛其兩側車道中出現有足夠長的緩沖道路，該足夠長的緩沖道路至少有可以讓等待離開車輛編隊的車輛離隊換道后制動的距離。