[發明專利]一種水下機器人能源管理控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 201710053273.6
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN107340477A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 梁新;王成才;何宇帆;李申堂;戴磊;肖琳;張克雷
• 申請（專利權）人: 中電科海洋信息技術研究院有限公司;中電科海洋信息技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01R31/36
• 分類號: G01R31/36;G05B19/048;G08C17/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙)11435
• 代理人: 陳姍姍

1.一種水下機器人能源管理控制系統，其特征在于，所述水下機器人能源管理控制系統包括：

通信模塊，用于定時將能源系統工作參數上發至地面工作站并實時接收來自地面站的控制參數；

檢測模塊，用于實時采集蓄電池組工作狀態信息包括：實時溫度、實時電壓、實時電流、實時功率參數并將上述參數做初期的處理、封裝，并對蓄電池組做第一級的故障判斷；

能源控制器，用于通過讀取檢測模塊處理后的參數并結合通信模塊接收的地面站的參數對整個能源系統進行控制；

短路控制器，用于實時獲取檢測模塊反饋的電源參數并通過通信模塊與地面站進行數據交互并計算短路器控制參數，通過I/O控制方式對短路控制器進行控制，達到控制電源輸出狀態以及短路保護的實現；

輸出端子，用于與外部發生信息及能量的交換；

蓄電池組，用于為系統提供工作所需電能同時也保證整個能源控制系統的對外電力輸出。

2.如權利要求1所述的水下機器人能源管理控制系統，其特征在于，所述通信模塊、檢測模塊、能源控制器、短路控制器、輸出端子、蓄電池組之間通過IIC通信。

3.如權利要求1所述的水下機器人能源管理控制系統，其特征在于，所述通信模塊、檢測模塊、能源控制器、短路控制器、輸出端子、蓄電池組之間通過線纜或水下聲吶通信。

4.如權利要求1所述的水下機器人能源管理控制系統，其特征在于，所述通信模塊、檢測模塊、能源控制器、短路控制器、輸出端子和蓄電池組封裝在封閉式腔體內。

5.如權利要求1所述的水下機器人能源管理控制系統，其特征在于，所述檢測模塊還包括串聯在電能傳輸線路中的電流采集IC，其電流采樣值采樣范圍為0～30A，并通過SPI總線向檢測模塊主控IC回傳采集的電壓數據，電流IC工作原理同理；檢測模塊的主控IC為STM32，對采集的參數做初期的處理、封裝，并對蓄電池組做第一級的故障判斷；同時監測模塊主控IC與能源控制器通過IIC總線相連，并實時反饋采集參數。

6.如權利要求1所述的水下機器人能源管理控制系統，其特征在于，所述通信模塊內部主控STM32與wifi控制器通過SPI總線相連接進行數據交互：地面站參數發送至ESP2833再由經SPI總線傳入STM32，內部主控再通過IIC數據總線將參數發送至能源控制器。

7.一種安裝有權利要求1～6任意一項所述水下機器人能源管理控制系統的水下機器人。