[發明專利]電子助力轉向裝置和在其低溫情況下降低轉矩上升的方法

有效

• 申請號: 201710052053.1
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN107054450B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 閔承基
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D107/00;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

1.一種電子助力轉向裝置，所述電子助力轉向裝置包括：

粘滯摩擦補償電流計算單元，所述粘滯摩擦補償電流計算單元被配置為基于由溫度傳感器感測到的溫度來確定粘滯增益并且使用轉向角速度和所確定的粘滯增益來計算第一補償電流；以及

庫侖摩擦補償電流計算單元，所述庫侖摩擦補償電流計算單元被配置為基于所感測到的溫度來確定溫度增益，基于累計的轉向角的量來確定轉向角增益，并且使用所述溫度增益和所述轉向角增益來計算第二補償電流，

其中，所述溫度增益被確定為在預設溫度或該預設溫度以下具有恒定值，并且所述轉向角增益隨著所累計的轉向角的量的增加而減小。

2.根據權利要求1所述的電子助力轉向裝置，其中，所述粘滯摩擦補償電流計算單元被配置為根據所感測到的溫度使用存儲關于溫度與所述粘滯增益之間的關系的信息的查找表來確定所述粘滯增益。

3.根據權利要求2所述的電子助力轉向裝置，其中，所述粘滯增益隨著所感測到的溫度的升高而減小。

4.根據權利要求1所述的電子助力轉向裝置，其中，所述粘滯摩擦補償電流計算單元被配置為基于所感測到的溫度來估計阻尼系數并且根據所估計的阻尼系數來確定所述粘滯增益。

5.根據權利要求4所述的電子助力轉向裝置，其中，所述粘滯摩擦補償電流計算單元被配置為根據所感測到的溫度使用存儲關于溫度與所述阻尼系數之間的關系的信息的查找表來估計所述阻尼系數。

6.根據權利要求5所述的電子助力轉向裝置，其中，所述阻尼系數隨著所感測到的溫度的升高而減小，并且所述粘滯增益隨著所述估計的阻尼系數的增加而增大。

7.根據權利要求1所述的電子助力轉向裝置，其中，所述庫侖摩擦補償電流計算單元被配置為使用所確定的溫度增益和所確定的轉向角增益將權重提供給轉向轉矩，并且計算與所提供的權重有關的補償電流作為第二補償電流。

8.根據權利要求1所述的電子助力轉向裝置，所述電子助力轉向裝置還包括補償電流輸出單元，所述補償電流輸出單元被配置為基于所述第一補償電流和所述第二補償電流輸出摩擦補償電流。

9.根據權利要求1所述的電子助力轉向裝置，其中，所述粘滯摩擦補償電流計算單元和所述庫侖摩擦補償電流計算單元中的至少一個被配置為僅當所感測到的溫度等于或小于預設溫度時操作。

10.一種用于在電子助力轉向裝置的低溫情況下降低轉矩上升的方法，所述方法包括以下步驟：

感測系統的溫度；

基于所感測到的溫度來確定粘滯增益并且使用所確定的粘滯增益和轉向角速度來計算第一補償電流；

根據所感測到的溫度來確定溫度增益，根據累計的轉向角的量來確定轉向角增益，并且使用所述溫度增益和所述轉向角增益來計算第二補償電流；以及

基于所述第一補償電流和所述第二補償電流輸出摩擦補償電流，

其中，所述溫度增益被確定為在預設溫度或該預設溫度以下具有恒定值，并且所述轉向角增益隨著所累計的轉向角的量的增加而減小。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，在確定粘滯增益并且計算第一補償電流的步驟中，根據所感測到的溫度使用存儲關于溫度與所述粘滯增益之間的關系的信息的查找表來確定所述粘滯增益。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述粘滯增益隨著所感測到的溫度的升高而減小。

13.根據權利要求10所述的方法，其中，在確定粘滯增益并且計算第一補償電流的步驟中，基于所感測到的溫度來估計阻尼系數，并且根據所估計的阻尼系數來確定所述粘滯增益。