[發(fā)明專(zhuān)利]基于深度數(shù)據(jù)和魚(yú)眼圖像的汽車(chē)A柱盲區(qū)透視方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710047056.6
• 申請(qǐng)日: 2017-01-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106915303B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦學(xué)斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西安科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B60R1/00
• 分類(lèi)號(hào): B60R1/00;B60Q9/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京世譽(yù)鑫誠(chéng)專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 11368
• 代理人: 仲伯煊

1.基于深度數(shù)據(jù)和魚(yú)眼圖像的汽車(chē)A柱盲區(qū)透視方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)、獲取前景深度信息；

(2)、對(duì)步驟(1)得到的前景深度信息進(jìn)行去噪處理，通過(guò)位置關(guān)系，提取頭部位置的二值圖像，實(shí)時(shí)計(jì)算駕駛員與深度攝像頭的距離；

(3)、通過(guò)魚(yú)眼相機(jī)采集魚(yú)眼視頻流數(shù)據(jù)，將采集到的魚(yú)眼視頻流數(shù)據(jù)的每一幀圖像基于球面模型依次校正徑向誤差、切向誤差、光心誤差后生成球面圖像；

(4)、以深度攝像頭探測(cè)的頭部移動(dòng)的距離構(gòu)成以深度攝像頭為坐標(biāo)中心的世界坐標(biāo)系，得到x、y、z三個(gè)坐標(biāo)值；

(5)、將獲取頭部x、y、z坐標(biāo)作為球面圖像的球心，z為球面圖像的焦距，生成不同視角大小的透視圖像；

(6)、實(shí)時(shí)檢測(cè)司機(jī)的頭部移動(dòng)是否超出預(yù)先設(shè)置的范圍，若超出，則通過(guò)報(bào)警模塊發(fā)出警報(bào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度數(shù)據(jù)和魚(yú)眼圖像的汽車(chē)A柱盲區(qū)透視方法，其特征在于，步驟(1)包括以下步驟：

(11)通過(guò)深度攝像頭實(shí)時(shí)采集深度數(shù)據(jù)視頻流；

(12)將采集的深度數(shù)據(jù)視頻流的每一幀圖像采用高斯濾波獲取濾波圖像；

(13)對(duì)所得的高斯圖像與背景圖像進(jìn)行差分得到差分圖像，

(14)將差分圖像進(jìn)行拉伸變換得到拉伸后的差分圖像；

(15)將將拉伸后的差分圖像進(jìn)行腐蝕膨脹濾波，計(jì)算圖像的平均像素值作為閾值，基于該閾值獲取二值圖像；

(16)將二值圖像中的小塊區(qū)域去除，獲取二值圖像中的大塊區(qū)域，其中：大塊區(qū)域包括駕駛員的頭部和身體部分；

(17)從二值圖像的第一行開(kāi)始掃描，獲取最大程度接近橢圓的部分作為駕駛員頭部區(qū)域，即得到前景深度信息。