[發(fā)明專利]設(shè)定支持裝置、設(shè)定支持方法、信息處理程序及記錄介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710045308.1
• 申請(qǐng)日: 2017-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN107193217A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 森泰元;恵木守;佐藤文明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B17/02
• 分類號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205
• 代理人: 楊文娟,臧建明

1.一種設(shè)定支持裝置，支持馬達(dá)控制裝置中的控制處理中所用的多個(gè)控制參數(shù)的設(shè)定，所述設(shè)定支持裝置的特征在于包括：

測(cè)試動(dòng)作指示部，進(jìn)行改變所述多個(gè)控制參數(shù)中的至少任一個(gè)的值以使所述馬達(dá)控制裝置實(shí)際進(jìn)行多次測(cè)試動(dòng)作的控制，或者進(jìn)行通過利用所述馬達(dá)控制裝置的假想模型的仿真來進(jìn)行多次測(cè)試動(dòng)作的控制；

參數(shù)調(diào)整部，設(shè)定是否使所述多個(gè)控制參數(shù)中的在所述測(cè)試動(dòng)作中改變了值的第1控制參數(shù)以外的第2控制參數(shù)與所述第1控制參數(shù)聯(lián)動(dòng)地變化；以及

性能指標(biāo)計(jì)算部，根據(jù)所述測(cè)試動(dòng)作的結(jié)果來算出所述馬達(dá)控制裝置的控制的性能指標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于還包括：

顯示控制部，進(jìn)行將所述性能指標(biāo)計(jì)算部所算出的性能指標(biāo)與所述第1控制參數(shù)的值關(guān)聯(lián)起來顯示的控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述參數(shù)調(diào)整部對(duì)是使所述第2控制參數(shù)與所述第1控制參數(shù)聯(lián)動(dòng)地變化還是設(shè)為任意的固定值進(jìn)行設(shè)定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述控制參數(shù)是構(gòu)成所述馬達(dá)控制裝置中的反饋控制系統(tǒng)的控制器的控制參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述第1控制參數(shù)包含構(gòu)成所述反饋控制系統(tǒng)的速度控制器的速度比例增益。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述第2控制參數(shù)包含構(gòu)成所述反饋控制系統(tǒng)的扭矩濾波器的截止頻率。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述馬達(dá)控制裝置包括前饋控制部，所述前饋控制部基于所述馬達(dá)控制裝置的假想模型，輸出作為馬達(dá)的位置、速度及扭矩的目標(biāo)值的模型位置、模型速度及模型扭矩中的至少任一個(gè)，

所述控制參數(shù)也包含構(gòu)成所述前饋控制部的控制器的控制參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述顯示控制部進(jìn)行顯示關(guān)系圖的控制，所述關(guān)系圖表示所述性能指標(biāo)的值與所述第1控制參數(shù)的關(guān)系，并且進(jìn)行針對(duì)多種所述性能指標(biāo)的每一個(gè)來同時(shí)或選擇性地顯示所述關(guān)系圖的控制。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述顯示控制部進(jìn)行顯示關(guān)系圖的控制，所述關(guān)系圖表示所述性能指標(biāo)的值與m種所述第1控制參數(shù)的關(guān)系，并且當(dāng)所述性能指標(biāo)關(guān)聯(lián)有n種所述第1控制參數(shù)時(shí)，進(jìn)行針對(duì)從n個(gè)中選擇m個(gè)的組合數(shù)的每一個(gè)來同時(shí)或選擇性地顯示所述關(guān)系圖的控制，其中m為2以上的整數(shù)，n為滿足n≥m的整數(shù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述顯示控制部進(jìn)行顯示關(guān)系圖的控制，所述關(guān)系圖表示所述性能指標(biāo)的值與所述第1控制參數(shù)的關(guān)系，并且

所述設(shè)定支持裝置還包括參數(shù)設(shè)定部，所述參數(shù)設(shè)定部接收在所述關(guān)系圖中由用戶所選擇的任意點(diǎn)的信息，并且將與所述被選擇的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述第1控制參數(shù)設(shè)定為所述馬達(dá)控制裝置中的控制處理中所用的控制參數(shù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)定支持裝置，其特征在于，

所述顯示控制部進(jìn)行顯示關(guān)系圖的控制，所述關(guān)系圖通過m個(gè)軸來表示所述性能指標(biāo)的值與m種所述第1控制參數(shù)的關(guān)系，其中m為2以上的整數(shù)，并且

進(jìn)行對(duì)所述軸中的顯示范圍及分辨率中的至少任一個(gè)進(jìn)行變更的控制。

12.一種設(shè)定支持方法，支持馬達(dá)控制裝置中的控制處理中所用的多個(gè)控制參數(shù)的設(shè)定，所述設(shè)定支持方法的特征在于包括：

測(cè)試動(dòng)作指示步驟，進(jìn)行改變所述多個(gè)控制參數(shù)中的至少任一個(gè)的值以使所述馬達(dá)控制裝置實(shí)際進(jìn)行多次測(cè)試動(dòng)作的控制，或者進(jìn)行通過利用所述馬達(dá)控制裝置的假想模型的仿真來進(jìn)行多次測(cè)試動(dòng)作的控制；

參數(shù)調(diào)整步驟，設(shè)定是否使所述多個(gè)控制參數(shù)中的在所述測(cè)試動(dòng)作中改變了值的第1控制參數(shù)以外的第2控制參數(shù)與所述第1控制參數(shù)聯(lián)動(dòng)地變化；以及

性能指標(biāo)計(jì)算步驟，根據(jù)所述測(cè)試動(dòng)作的結(jié)果來算出所述馬達(dá)控制裝置的控制的性能指標(biāo)。

13.一種信息處理程序，用于使計(jì)算機(jī)作為根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的設(shè)定支持裝置發(fā)揮功能，所述信息處理程序的特征在于，其用于使計(jì)算機(jī)作為所述各部發(fā)揮功能。

14.一種記錄介質(zhì)，其特征在于，其記錄有根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理程序且經(jīng)配置以被計(jì)算機(jī)讀取。