[發明專利]一種自主式道路無損檢測機器人系統

在審

• 申請號: 201710043647.6
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN106737554A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 桂仲成;張憲文
• 申請（專利權）人: 成都圭目機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙)11362
• 代理人: 郭防

技術領域

本發明涉及一種機器人裝置，特別是一種自主式道路無損檢測機器人系統。

背景技術

目前，路面狀況檢測評估主要采用的是人工目測，或工作人員手持檢測儀器的方式對路面進行檢測，而這兩種檢測方式對工作人員的經驗要求非常高，而且檢測的準確度比較低，檢測效率低，工作人員手持檢測儀的檢測方式不僅工作強度高，而且工作人員的人身安全也得不到保障。

因此，需要提供一種效率高，準確度高的新型檢測模式，以降低工作強度，從而改善工作人員的工作環境。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種自主式道路無損檢測機器人系統，該裝置不僅探測效率高，檢測結果的準確度高，而且降低了工作人員的勞動強度，可有效保障工作人員的人身安全。

為解決上述技術問題，本發明采用如下的技術方案：一種自主式道路無損檢測機器人系統，包括機器人本體系統、控制系統、遠程監控系統，遠程監控系統與機器人本體系統及控制系統無線連接，機器人本體系統與控制系統電聯接，機器人本體系統包括車載平臺、檢測機構和監測裝置，檢測機構設置于車載平臺的前端側面或后端側面上。

本發明中所述的控制系統包括硬件模塊、導航模塊、傳感模塊和數據分析處理模塊等功能模塊，通過硬件模塊、導航模塊、傳感模塊和數據分析處理模塊來實現對檢測機構和監測裝置的控制，從而可控制檢測機構對道路進行無損檢測，控制車載平臺規劃路徑與運行，處理檢測數據并與遠程監控系統通信。

前述的一種自主式道路無損檢測機器人系統中，所述監測裝置包括設置于車載平臺上的第一伸縮機構和第二伸縮機構，第一伸縮機構設置有環境監測器，本發明中的環境監測器采用的是全景相機，第二伸縮機構上設置有圖像攝取裝置，本發明中圖像攝取裝置采用的是高清相機。

前述的一種自主式道路無損檢測機器人系統中，所述監測裝置包括設置于車載平臺上的4個攝像頭和第二伸縮機構，4個攝像頭設置于車載平臺的不同方位面上，每個攝像頭獲取的單一方位上的圖像通過圖像合成技術合成為一個完整的圖像。4個攝像頭分別安裝于車載平臺的前、后、左、右四個方位面上，將4個攝像頭攝取的圖像利用圖像合成技術拼合在一起，可實現工作環境的實時全景監測，便于工作人員及時發現影響檢測工作的情況。

前述的一種自主式道路無損檢測機器人系統中，所述車載平臺上設置有輪系懸掛裝置、驅動裝置和供電裝置，輪系懸掛裝置與驅動裝置連接，驅動裝置、環境監測器和圖像攝取裝置均與供電裝置連接；車載平臺上設置有警示燈、照明燈和轉向燈，警示燈安裝在車載平臺的頂端面上。通過設置警示燈、轉向燈和照明燈，可提高道路檢測工作的安全性和工作效率。

前述的一種自主式道路無損檢測機器人系統中，所述檢測機構包括檢測儀和提升裝置，檢測儀與提升裝置固定連接，提升裝置與車載平臺連接。通過控制提升裝置，可精準調節檢測儀與檢測路面之間的距離，避免手持式檢測儀的不穩定性，提高檢測精度和檢測效率。

檢測儀器用于檢測道路表觀及內部缺陷，包括但不限于沖擊回波模塊、超聲波模塊、探地雷達模塊、激光檢測模塊和電阻率模塊，通過內置的沖擊回波模塊、超聲波模塊、探地雷達模塊、激光檢測模塊和電阻率模塊，檢測儀可實現對肉眼無法直接觀察的路面內部的橫向裂紋、深層的地質狀態、路面的厚度、路面表面坑陷的深度、路面的平整度。檢測儀與監控器無線連接，基于無線傳輸技術將檢測儀獲取的檢測數據傳輸至監控器，工作人員可從監控器上直觀的了解到地面的檢測情況。檢測儀還與供電裝置電連接，以滿足檢測儀的用電需求。

前述的一種自主式道路無損檢測機器人系統中，所述提升裝置包括電機、減速器、聯軸器、絲杠、導向柱、橡膠塊、A橫板和B橫板，B橫板通過直線軸承與底板連接，底板設置于B橫板的正下方，電機與減速器連接，減速器與聯軸器連接，聯軸器與絲桿連接，聯軸器安裝在A橫板的上方，導向柱設置在A橫板和B橫板之間，橡膠塊通過螺栓固定在底板上。導向柱的個數為2個，并對稱設置于絲桿的兩側。絲杠通過絲杠螺母固定于A橫板和B橫板構成的支撐架上，并在A橫板上設置1個固定板架，以使絲杠通過聯軸器和減速器與電機連接。提升裝置通過絲杠可上下伸縮移動與提升裝置連接的檢測儀，從而精準定位檢測儀的檢測位置。