[發明專利]一種多層數控式存取提升機構控制系統

在審

• 申請號: 201710023715.2
• 申請日: 2017-01-13
• 公開（公告）號: CN106743045A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 顧強;何澤昊;李中成;趙勇;楊霖;劉凱;劉雪;陳鑫;陳磊;李剛;許迪;張兆杰;呂偉嘉;盧靜雅;劉浩宇;張志龍;翟術然
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司;國家電網公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司12209
• 代理人: 王來佳

1.一種多層數控式存取提升機構控制系統，其特征在于：包括自動控制和手動控制兩種控制方法：當自動控制時，

⑴系統須首先進行回原，將累計倍隙誤差歸零；

自動回原操作：設備首次上電后，自動模式下的PLC會控制伺服執行自動回原操作，回原完成后，將當前位置設備為電氣原點；

⑵PLC首先判斷伺服狀態是否為就緒，若是則給伺服發送一個目標位置，伺服收到并根據設定好的速度、加減速度和當前位置，伺服自動運行到目標位置，到位和通知上位機；

⑶遇到極限或其他報警錯誤時將中斷執行，根據上一步驟改變自身狀態并將錯誤代碼通過總線通知上位機；PLC通過Canopen通訊連續讀取伺服實際位置和監測保護光電信號，伺服在運行中不斷監測極限開關等信號。

2.根據權利要求1所述多層數控式存取提升機構控制系統，其特征在于：當執行手動控制時，PLC通過操作手柄收到向上或向下信號，然后判斷伺服是否處于就緒狀態，若是則同時伺服執行速度指令，當PLC檢測到操作手柄信號消失時，控制伺服使用停止指令停止電機運行。

3.根據權利要求1所述多層數控式存取提升機構控制系統，其特征在于：步驟⑵PLC首先判斷伺服狀態時，PLC通過Canopen總線不斷讀取各個伺服狀態，伺服包括以下八種狀態：

未使能狀態——此時伺服不能控制電機執行任何操作；

就緒狀態——表明伺服可以隨時執行任何操作；

回原狀態——表明伺服正在執行自動回原操作；

錯誤狀態——表明伺服發生錯誤，若要執行新指令必須首先復位伺服；

停止狀態——當伺服正在執行時被停止指令打斷但還是停止完成時的狀態；

離散運動狀態——當伺服執行絕對位移，相對位移，附加位移指令時的狀態；

連續運動狀態——當伺服指令速度指令，如手動操作，追加位移指令時的狀態；

同步運動狀態——多軸同步運動時的狀態，該設備暫時不用。

4.根據權利要求1所述多層數控式存取提升機構控制系統，其特征在于：本控制系統所應用的多層數控式存取伸縮機構，包括機構外框架、驅動軸、升降電機、同步帶、轎廂以及貨叉，機構外框架為一立方形框架，在該機構外框架上端中部水平橫向安裝有一驅動軸，驅動軸的一端伸出機構外框架外并同軸安裝有一升降電機，在機構外框架橫向兩側壁的中部分別安裝有一由驅動軸同步驅動轉動的同步帶，在該兩側的同步帶驅動安裝在機構外框架內側的轎廂上、下移動；

轎廂橫向兩側內壁上均對稱安裝有上、下間隔的四組導軌，每組導軌上均安裝一組可相對夾持的貨叉，每組導軌均通過聯軸器安裝有一步進電機，步進電機驅動對應的貨叉沿導軌水平前、后移動，向前伸出轎廂，向后收入轎廂；導軌采用無間隙鋁合金導軌。