[發(fā)明專利]一種具有可擺臂伸縮式輪足結(jié)構(gòu)的多軸全地形輪式車

有效

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• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN108297636B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邢俊文;叢華;李炯;趙耀;董震;張傳清;郭文;孫志新;張更云
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍陸軍裝甲兵學(xué)院
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種具有可擺臂伸縮式輪足結(jié)構(gòu)的多軸全地形輪式車。本發(fā)明提供一種兼具車輪快速行駛、輪足步行越障和多輪承載驅(qū)動的多軸全地形輪式車，對于提高邊境巡邏、山地作戰(zhàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)車輛的機(jī)動和通行能力具有重大意義。該多軸輪式全地形車，由車體、擺動油缸、搖臂、驅(qū)動車輪、液壓泵站、剎車系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、操控系統(tǒng)組成；裝有驅(qū)動車輪的搖臂在擺動油缸和伸縮油缸作用下可實(shí)現(xiàn)擺動和伸縮，多輪配合可進(jìn)行步態(tài)行走和越障；車輛平地直駛通過調(diào)節(jié)控制驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)速度和方向來實(shí)施，車輛轉(zhuǎn)向通過左右兩側(cè)車輪速度差來實(shí)現(xiàn)，也可抬升車輪降阻轉(zhuǎn)向；多輪驅(qū)動制動、多輪搖臂擺動、多輪搖臂伸縮的動作經(jīng)協(xié)調(diào)控制，可實(shí)現(xiàn)車輛的姿態(tài)變換、靈活機(jī)動和全地形通行。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種輪式全地形車，特別涉及使用輪轂電機(jī)(或液壓馬達(dá))驅(qū)動和輪足結(jié)構(gòu)的多軸全地形輪式車。

背景技術(shù)：

目前輪式車具有平地快速行駛能力，但在復(fù)雜地形條件下，越障通行能力差，不利于山地及叢林地區(qū)行走和靈活機(jī)動；而步行機(jī)械可以在山地行走，但限于其行走機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，在平地上行動遲緩，不利于平原和公路上的快速行駛；而具有步行機(jī)能的輪足車可以將二者有機(jī)結(jié)合，兼具山地越障和平地快駛的性能；同時(shí)，多輪承載與驅(qū)動有利于改善車輛越野和軟路面通行能力；因此，該輪式車對于提高邊境巡邏、山地作戰(zhàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)車輛的機(jī)動能力具有重大意義。

發(fā)明內(nèi)容：

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種具有車輪高速行駛和輪足步行越障的全地形機(jī)動平臺，以提高現(xiàn)有車輛既有快速行駛機(jī)動能力，又有快速越障通行能力。

具體的，本發(fā)明實(shí)例中的多軸輪式全地形車，由車體、擺動油缸、搖臂、驅(qū)動車輪、液壓泵站、剎車系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、操控系統(tǒng)組成，其特征是：

車體，呈框架式結(jié)構(gòu)，兩側(cè)焊接有內(nèi)外支承固定板，固定板上通過分別安裝內(nèi)外軸承座，支承并固定著多根搖臂軸，搖臂軸可相對于車體旋轉(zhuǎn)并左右對稱分布，搖臂軸作為搖臂一部分連接著搖臂和驅(qū)動車輪，車體上還安裝有泵站系統(tǒng)、剎車系統(tǒng)、電源系統(tǒng)和操控系統(tǒng)；

驅(qū)動車輪，它由驅(qū)動電機(jī)(或液壓馬達(dá))、輪轂、輪胎、輪軸組成，可以是6輪或8輪，且左右對稱安裝布置，驅(qū)動電機(jī)(或液壓馬達(dá))安裝在輪轂內(nèi)，可繞不動輪軸旋轉(zhuǎn)，通過電線(或管路)提供能源和控制，實(shí)現(xiàn)車輛的前進(jìn)、倒駛和轉(zhuǎn)向，并通過輪軸固定在兩側(cè)的減震立柱下端，輪轂上裝有輪胎，驅(qū)動電機(jī)(或液壓馬達(dá))一側(cè)固定有剎車盤；

搖臂，由搖臂軸、擺動板、搖臂座、伸縮油缸、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、下固定座、減震立柱組成，其下端固定著驅(qū)動車輪，上端經(jīng)搖臂軸安裝在車體上，可帶動驅(qū)動車輪相對于車體實(shí)現(xiàn)擺動；

減震立柱，位于搖臂最下端，由活塞桿和減震筒組成，每個(gè)搖臂上裝有兩個(gè)，在桿與筒之間裝有減震器，兼具減震和導(dǎo)向功能，兩根活塞桿上端固定在下固定座上，兩個(gè)減震筒下端固定在車輪輪軸的兩側(cè)，兩桿和兩筒上下同寬，車輪隨輪軸相對于下固定座可上下彈性移動來減震，一側(cè)減震筒上還固定有剎車下泵，與剎車盤配合來實(shí)現(xiàn)車輪的機(jī)械制動；

下固定座，用來連接上方的伸縮油缸、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和下方的兩根減震立柱，將伸縮油缸活塞桿、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向桿和下方的兩根減震立柱活塞桿固定在一起，可整體移動；

伸縮油缸，裝在搖臂座和下固定座之間，通過油缸伸縮可調(diào)節(jié)搖臂長度，從而實(shí)現(xiàn)車姿高低的調(diào)整，該油缸上還裝有雙向液壓鎖，可實(shí)現(xiàn)搖臂長度在油缸行程內(nèi)任一位置的鎖定；

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，位于搖臂座和下固定座之間，與伸縮油缸平行安裝，由導(dǎo)向桿、導(dǎo)向套和直線軸承組成，導(dǎo)向桿固定在下固定座上，導(dǎo)向套內(nèi)裝有直線軸承，并固定在搖臂座上，二者同軸線安裝，可伸縮導(dǎo)向，它與伸縮油缸配合，可防止下固定座相對于搖臂座的轉(zhuǎn)動，從而保證了搖臂伸縮時(shí)車輪方向與車體保持一致；

搖臂座位于搖臂上端，固定在搖臂軸一端，用來連接搖臂軸、伸縮油缸和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，將搖臂軸、伸縮油缸缸體、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向套固定在一起，可整體旋轉(zhuǎn)；