[發(fā)明專利]通過(guò)至少一個(gè)檢測(cè)器在多用戶環(huán)境中測(cè)量到目標(biāo)的距離的方法和設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680088446.1
• 申請(qǐng)日: 2016-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN109844563A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 斯蒂芬·托馬斯·凱勒;盧西奧·卡拉拉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 法斯特里3D公司
• 主分類號(hào): G01S17/10
• 分類號(hào): G01S17/10;G01S7/02;G01S7/292;G01S13/22;G01S15/10
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 楊雅;姚開麗

1.一種用于通過(guò)至少一個(gè)傳感器在多用戶環(huán)境中測(cè)量到目標(biāo)的距離的方法，包括：

通過(guò)一系列輻射脈沖對(duì)環(huán)境進(jìn)行照射，其中，以確定的重復(fù)率和確定的隨機(jī)延遲發(fā)射所述一系列輻射脈沖；

收集從所述環(huán)境反射或散射到至少一個(gè)檢測(cè)器的脈沖，該至少一個(gè)檢測(cè)器連接到至少一個(gè)計(jì)時(shí)器；

在檢測(cè)到脈沖時(shí)分配時(shí)間戳；

從來(lái)自所述計(jì)時(shí)器的所記錄的時(shí)間戳中減去所添加的延遲，該結(jié)果對(duì)應(yīng)于到達(dá)時(shí)間(TOA)；

確定所述到達(dá)時(shí)間的統(tǒng)計(jì)分布；

根據(jù)所述統(tǒng)計(jì)分布確定到所述目標(biāo)的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述TOA的統(tǒng)計(jì)分布確定距離的步驟包括：確定在分布中相對(duì)于隨機(jī)分布的噪聲貢獻(xiàn)出現(xiàn)頻率最高的TOA，所述TOA對(duì)應(yīng)于飛行時(shí)間(TOF)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，脈沖重復(fù)率(PRR)針對(duì)于每一距離測(cè)量而變化。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，每個(gè)TOF系統(tǒng)經(jīng)由獨(dú)立信道向其他TOF系統(tǒng)廣播所確定的脈沖重復(fù)率(PRR)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，每個(gè)TOF系統(tǒng)經(jīng)由獨(dú)立信道向其他TOF系統(tǒng)廣播至少兩個(gè)不同的所確定的脈沖重復(fù)率(PRR)。

6.一種用于在多用戶環(huán)境中測(cè)量到目標(biāo)的距離的設(shè)備，包括：

至少所述環(huán)境的照射設(shè)備，該照射設(shè)備以確定的重復(fù)率和確定的隨機(jī)延遲發(fā)射至少一系列輻射脈沖；

至少一個(gè)檢測(cè)器，其被布置成檢測(cè)至少所發(fā)射的脈沖從所述環(huán)境反射的脈沖，并連接到至少一個(gè)計(jì)時(shí)器；

至少用于在檢測(cè)到脈沖時(shí)分配時(shí)間戳的裝置；

至少用于從來(lái)自所述計(jì)時(shí)器的每個(gè)記錄的時(shí)間戳中減去所添加的延遲的裝置，該結(jié)果對(duì)應(yīng)于到達(dá)時(shí)間(TOA)；

至少用于確定所述到達(dá)時(shí)間的統(tǒng)計(jì)分布的裝置；以及

至少用于根據(jù)所述統(tǒng)計(jì)分布確定到所述目標(biāo)的距離的裝置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，用于根據(jù)TOA的所述統(tǒng)計(jì)分布確定距離的裝置包括用于確定到達(dá)時(shí)間的裝置，所述到達(dá)時(shí)間相對(duì)于隨機(jī)分布的噪聲貢獻(xiàn)在分布中出現(xiàn)頻率最高，所述到達(dá)時(shí)間對(duì)應(yīng)于飛行時(shí)間。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的設(shè)備，其中，所述設(shè)備包括至少用于改變每一距離測(cè)量的脈沖重復(fù)率(PRR)的裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中，所述設(shè)備還包括用于經(jīng)由獨(dú)立信道向其他TOF系統(tǒng)廣播所確定的脈沖重復(fù)率(PRR)的裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中，所述設(shè)備還包括用于經(jīng)由獨(dú)立信道向其他TOF系統(tǒng)廣播至少兩個(gè)不同的所確定的脈沖重復(fù)率(PRR)的裝置。