[發明專利]可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統

無效

• 申請號: 201110102227.3
• 申請日: 2011-04-20
• 公開（公告）號: CN102221831A
• 公開（公告）日: 2011-10-19
• 發明（設計）人: 張豐;陳釗
• 申請（專利權）人: 福建省電力有限公司福州電業局;福州振源科技開發有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 福州展暉專利事務所 35201
• 代理人: 林天凱

1.一種可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，包括基站、移動站、基站與移動站之間利用無線網橋連接，所述的基站由上位機系統構成，所述的移動站包括移動車體、安裝于車體上的激光傳感器、錄像攝像頭、云臺、機械臂、工控機，所述的移動車體包括底盤，其特征在于：所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統還包括有定位攝像頭，所述的定位攝像頭安裝于移動車體上錄像攝像頭的視頻死角處，定位攝像頭、錄像攝像頭，激光傳感器分別通過AD轉換裝置與工控機相連，工控機通過DA轉換裝置分別與底盤、云臺及機械臂相連，在上位機系統中安裝有可將激光傳感器實地掃描生成的文件轉化成更直觀明了的文件，并可對生產的地圖文件進行進一步處理的地圖軟處理軟件。

2.根據權利要求1所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，其特征在于：所述的地圖處理軟件為mapper3。

3.根據權利要求2所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，其特征在于：所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統移動站的位置和姿態的控制為在移動站中設置多個傳感器，并利用傳感器融合技術來確定移動站的位置與姿態。

4.根據權利要求3所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，其特征在于：所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統移動站的位置的確定還包括綜合激光傳光器掃描到的周圍環境信息，將掃描信息與先驗信息相匹配，從而得到移動站的精確位置。

5.根據權利要求4所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，其特征在于：所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統的圖像處理為采用尺度不變特征變換（SIFT）及匹配技術進行圖像處理，并采用GPU并行計算技術。

6.根據權利要求5所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，其特征在于：所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統采用粒子濾波與GPU并行計算相結合的定位方法來進行路徑規劃。

7.根據權利要求1至6任何一項所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，其特征在于：所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統的底盤為履帶式底盤。

8.根據權利要求7所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，其特征在于：可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統的傳動裝置采用錐齒輪傳動。

9.根據權利要求8所述的可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統，其特征在于：可移動式遠程遙控視覺機器巡檢系統的內部數據傳輸采用CAN總線的方式進行傳送。