[發(fā)明專利]圖像處理裝置和方法、數(shù)據(jù)及紀(jì)錄介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680072382.6
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號(hào): CN108369091B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 勝木祐伍;加治洋祐;小林直樹
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): G01B11/25
• 分類號(hào): G01B11/25;G06T3/00;H04N5/74
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒

1.一種圖像處理裝置，包括：

CPU，被配置成：

攝取投影在屏幕上的結(jié)構(gòu)化光圖案的圖像，其中

所述結(jié)構(gòu)化光圖案包括多個(gè)類型的多個(gè)圖案，

所述結(jié)構(gòu)化光圖案的、特定大小的部分區(qū)域包括圖案組，以及

所述多個(gè)圖案在所述結(jié)構(gòu)化光圖案中被設(shè)置成使得所述部分區(qū)域的位置基于第一碼串能夠被唯一地確定；

將所述部分區(qū)域的所述圖案組轉(zhuǎn)換成多個(gè)第一變量；

基于所述多個(gè)第一變量的排列展開獲得所述第一碼串；

在碼串組內(nèi)搜索與所述第一碼串一致的第二碼串，其中

所述第一碼串與所攝取圖像中的所述多個(gè)圖案相對應(yīng)，以及

所述碼串組與所述結(jié)構(gòu)化光圖案的多個(gè)部分區(qū)域相對應(yīng)；以及

基于所述第二碼串和所述結(jié)構(gòu)化光圖案的所述部分區(qū)域的所述位置檢測投影在屏幕上的投影圖像與所述攝取圖像之間的多個(gè)對應(yīng)點(diǎn)，其中所述第二碼串與所述結(jié)構(gòu)化光圖案的所述部分區(qū)域一致，

其中，所述結(jié)構(gòu)化光圖案包括四種圖案，所述四種圖案是具有彼此相反的亮度變化方向的兩種亮度分布和具有彼此不同的主慣性軸的兩個(gè)方向的組合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中：

所述CPU進(jìn)一步被配置成：

將所述攝取圖像中的所述多個(gè)圖案轉(zhuǎn)換成所述多個(gè)第一變量；

搜索與所述第二碼串對應(yīng)的所述部分區(qū)域，其中基于對所述部分區(qū)域的搜索檢測所述多個(gè)對應(yīng)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中：

與所述結(jié)構(gòu)化光圖案的所述多個(gè)部分區(qū)域?qū)?yīng)的所述碼串組中的每個(gè)碼串屬于多個(gè)碼串組中的特定碼串組，

所述CPU進(jìn)一步被配置成基于屬于所述多個(gè)碼串組中的一組的第三碼串搜索來自所述碼串組中的所述一組的第四碼串，

所述多個(gè)碼串組中的所述一組具有所述碼串組的至少一個(gè)碼串，以及

所述第三碼串與所述第四碼串一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像處理裝置，其中：

所述CPU進(jìn)一步被配置成：

將所述圖案組旋轉(zhuǎn)給定角度，以及

將經(jīng)旋轉(zhuǎn)的圖案組的所述多個(gè)圖案轉(zhuǎn)換成多個(gè)第二變量，其中所述碼串組包括通過對所述多個(gè)第二變量的排列轉(zhuǎn)開而獲得的至少一個(gè)碼串。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中：

所述CPU進(jìn)一步被配置成：

攝取投影在所述屏幕上的任意圖像和所述結(jié)構(gòu)化光圖案的第一疊加圖像；以及

從攝取的所述第一疊加圖像提取所述多個(gè)圖案。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置，其中：

所述CPU進(jìn)一步被配置成：

攝取投影在所述屏幕上的所述任意圖像和所述結(jié)構(gòu)化光圖案的正像的第二疊加圖像；

攝取包括投影在所述屏幕上的所述任意圖像和所述結(jié)構(gòu)化光圖案的負(fù)像的第三疊加圖像；以及

進(jìn)一步基于攝取的所述第二疊加圖像和攝取的所述第三疊加圖像提取所述多個(gè)圖案。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中：

所述多個(gè)圖案中的每一個(gè)圖案具有高斯函數(shù)的亮度分布。