[發(fā)明專利]基于拆換線機(jī)器人的架空線拆換線方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210625693.8
• 申請日: 2022-06-02
• 公開（公告）號(hào): CN115036838A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段家振;劉洪濤;陸政;史如新;張偉;黃渤;樹玉琴;任顯銘;陳陽
• 申請（專利權(quán)）人: 常州晉陵電力實(shí)業(yè)有限公司;常州大學(xué)
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 陳紅橋

本發(fā)明提供了一種基于拆換線機(jī)器人的架空線拆換線方法，作業(yè)系統(tǒng)包括拆換線機(jī)器人、牽引線收放機(jī)構(gòu)、掛鉤自動(dòng)安裝機(jī)構(gòu)和遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊，拆換線機(jī)器人開機(jī)自檢，并接收遠(yuǎn)程控制模塊發(fā)送的啟動(dòng)指令，以及在接收到啟動(dòng)指令后，帶動(dòng)牽引繩從一側(cè)桿塔沿線以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)至另一側(cè)桿塔，其中，在行進(jìn)過程中，拆換線機(jī)器人向牽引線收放機(jī)構(gòu)發(fā)送控制指令；牽引線收放機(jī)構(gòu)根據(jù)控制指令以預(yù)設(shè)速度釋放牽引線，掛鉤自動(dòng)安裝機(jī)構(gòu)在所述牽引線上每隔預(yù)設(shè)距離放置一個(gè)自鎖掛鉤；拆換線機(jī)器人在達(dá)到另一側(cè)桿塔時(shí)固定在另一側(cè)桿塔上，并鎖緊牽引線，并以及在架空線的兩端絞斷時(shí)，通過收線輔助裝置將待拆換的架空線傳送至路面牽引機(jī)處。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力施工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于拆換線機(jī)器人的架空線拆換線方法。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，電網(wǎng)老舊線路的拆除基本依靠人工完成，施工過程涉及到交通、城管等多家部門，還必須要兼顧安全、環(huán)境等多方面因素，依靠人工完成線路拆除工作存在的諸多困難，并且多部門協(xié)調(diào)工作困難且耗時(shí)多。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題，提供了一種基于拆換線機(jī)器人的架空線拆換線方法，采用拆換線機(jī)器人代替人工和現(xiàn)有的半自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行拆換線，大大提高了拆換線工作效率，并且安全可靠，減少了電網(wǎng)運(yùn)維風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種基于拆換線機(jī)器人的架空線拆換線方法，作業(yè)系統(tǒng)包括拆換線機(jī)器人、牽引線收放機(jī)構(gòu)、掛鉤自動(dòng)安裝機(jī)構(gòu)和遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊，所述拆換線機(jī)器人懸掛在待拆換的架空線上，所述牽引線收放機(jī)構(gòu)和所述掛鉤自動(dòng)安裝機(jī)構(gòu)固定在一側(cè)桿塔上，所述作業(yè)系統(tǒng)響應(yīng)于控制數(shù)據(jù)完成以下工作：所述拆換線機(jī)器人開機(jī)自檢，并在自檢完成后接收所述遠(yuǎn)程控制模塊發(fā)送的啟動(dòng)指令，以及在接收到啟動(dòng)指令后，帶動(dòng)牽引繩從所述一側(cè)桿塔沿線以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)至另一側(cè)桿塔，其中，在行進(jìn)過程中，所述拆換線機(jī)器人向所述牽引線收放機(jī)構(gòu)發(fā)送控制指令；所述牽引線收放機(jī)構(gòu)根據(jù)所述控制指令以所述預(yù)設(shè)速度釋放所述牽引線，其中，所述掛鉤自動(dòng)安裝機(jī)構(gòu)在所述牽引線上每隔預(yù)設(shè)距離放置一個(gè)自鎖掛鉤，以將所述牽引線掛扣在所述架空線上；所述拆換線機(jī)器人在達(dá)到所述另一側(cè)桿塔時(shí)固定在所述另一側(cè)桿塔上，并鎖緊所述牽引線，并以及在架空線的兩端絞斷時(shí)，通過收線輔助裝置將待拆換的架空線傳送至路面牽引機(jī)處。

所述拆換線機(jī)器人包括用以設(shè)置于所述架空線之上的第一固定輪和第二固定輪、用以設(shè)置于所述架空線之下的第一張緊輪和第三固定輪、用以頂升所述張緊輪組以提供張緊力的頂升裝置、對應(yīng)所述第一固定輪設(shè)置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述控制數(shù)據(jù)包括所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力以及所述張緊輪組對所述架空線的壓力，在行進(jìn)過程中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)根據(jù)所述架空線的傾斜度和振動(dòng)情況提供相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力，所述頂升裝置根據(jù)所述架空線的傾斜度和振動(dòng)情況調(diào)節(jié)所述第一張緊輪對所述架空線的壓力，以使所述拆換線機(jī)器人帶動(dòng)牽引繩從所述一側(cè)桿塔沿線以所述預(yù)設(shè)速度行進(jìn)至另一側(cè)桿塔。

所述拆換線機(jī)器人還包括姿態(tài)傳感器，在所述拆換線機(jī)器人行進(jìn)過程中，所述姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)獲取所述拆換線機(jī)器人的加速度、姿態(tài)角以及所述姿態(tài)角的變化速率，并根據(jù)所述加速度、所述姿態(tài)角以及所述姿態(tài)角的變化速率計(jì)算所述架空線的所述傾斜度和所述振動(dòng)情況。

所述第一固定輪設(shè)置在所述第一張緊輪的正上方，所述第二固定輪設(shè)置在所述第三固定輪的正上方。

所述第一固定輪、所述第二固定輪、所述第三固定輪和所述第一張緊輪與所述架空線接觸的輪面為凹槽狀。

所述頂升裝置包括固定端和可調(diào)端，所述固定端固定在所述拆換線機(jī)器人的殼體上，所述可調(diào)端與所述第一張緊輪相連，所述可調(diào)端采用電動(dòng)缸結(jié)構(gòu)，通過所述可調(diào)端的升降運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)所述張緊輪組對所述架空線的壓力。

一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的基于拆換線機(jī)器人的架空線拆換線方法。