[發(fā)明專利]用于在環(huán)境中點精確地定位機動車的方法、設備、地圖管理裝置和系統

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201680068968.5
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN108291814A
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設計）人: A.蒂特澤;S.奧特曼恩
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姬亞東;劉春元

1.一種用于在環(huán)境（12）中點精確地定位機動車（50）的方法，所述方法包括如下步驟：

-在所述機動車（50）中的設備（2）中：

通過至少一個照相機（4）檢測所述機動車（50）的環(huán)境（12）的圖像序列，通過分析單元（5）在所檢測的圖像序列中對物體（28）進行識別和分類，通過所述分析單元（5）確定所述物體（28）相對于所述機動車（50）的物體位置，規(guī)定所述環(huán)境（12）中的分段（13），其中所述分段（13）具有預先確定的大小以及預先確定的邊界（14，15，16，17），將所識別的且分類的物體（28）與所規(guī)定的分段（13）中的確定的物體位置相關聯，通過所述分析單元（5）確定所述機動車（50）的在所述分段（13）之內的車轍（22），通過發(fā)送裝置（6）將所識別且分類的物體（28）的物體信息和物體位置、所規(guī)定的分段（13）的分段信息、車轍信息和時間信息傳輸給地圖管理裝置（3）；

-在所述地圖管理裝置（3）中：

從所述設備（2）接收所述物體信息和所述物體位置、關于所述分段（13）的所述分段信息、所述車轍信息和所述時間信息，基于所述物體信息和所述物體位置、所述分段信息、所述車轍信息和所述時間信息將所述分段（13）的接收到的信息與數字地圖（60）進行比較，

確定所述數字地圖（60）中的相對應的分段（13），將所述數字地圖（60）中的與所述分段（13）相對應的環(huán)境數據傳輸給所述設備（2）；

在所述機動車（50）中的設備（2）中：

借助于接收裝置（33）從所述地圖管理裝置（3）接收所述環(huán)境數據，通過所述分析單元（5）將所接收的環(huán)境數據與所規(guī)定的分段（13）進行比較，

通過所述分析單元基于比較結果在所述環(huán)境（12）中定位所述機動車（50）。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在分段（22）中通過由左側的車轍邊界（24）和右側的車轍邊界（23）構成的通道描述所確定的車轍（22），其中所述左側的車轍邊界（24）和所述右側的車轍邊界（23）分別作為車轍函數來描述。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車轍函數構造為三階多項式函數。

4.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，通過將所述左側的車轍邊界（24）和所述右側的車轍邊界（23）和/或所屬的車轍函數與針對所規(guī)定的分段（13）接收的環(huán)境數據比較，在所述所規(guī)定的分段（13）中定位所述機動車（50）。

5.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述機動車（50）中附加地借助于全球位置確定裝置確定一個或多個與所規(guī)定的分段（13）相對應的位置信息，其中所述位置信息同樣傳輸給所述地圖管理裝置（3），并且由所述地圖管理裝置（3）在比較時予以考慮。

6.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，從所接收的環(huán)境數據中相對于所述機動車，確定所述機動車（50）的環(huán)境（12）中的物體（28）的物體位置。

7.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述地圖管理裝置（3）將包含在所述環(huán)境數據中的物體（28）分類為路標（26）或障礙（27）。