[發明專利]工程機械的控制裝置

有效

• 申請號: 201680065160.1
• 申請日: 2016-11-11
• 公開（公告）號: CN108350681B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 森木秀一;坂本博史;釣賀靖貴;尾坂忠史;成川理優
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22;B66C23/86;F15B11/04
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉

1.一種工程機械的控制裝置，具有：下部行駛體；能夠旋轉地搭載于所述下部行駛體的上部旋轉體；能夠俯仰運動地安裝于所述上部旋轉體的作業裝置；驅動所述上部旋轉體旋轉的旋轉用液壓執行機構；驅動所述作業裝置的作業裝置用液壓執行機構；液壓泵；對從所述液壓泵分別向所述作業裝置用液壓執行機構及所述旋轉用液壓執行機構供給的液壓油的流量和方向進行控制的作業裝置用控制閥及旋轉用控制閥；對所述作業裝置及所述上部旋轉體的動作進行指示的作業裝置用操作裝置及旋轉用操作裝置；以及基于來自所述作業裝置用操作裝置及旋轉用操作裝置的指示信號而向所述作業裝置用控制閥及所述旋轉用控制閥輸出驅動信號的主控制器，所述工程機械的控制裝置的特征在于，還具有：

第1角度檢測器，其檢測所述上部旋轉體相對于所述下部行駛體的旋轉角度；和

第2角度檢測器，其檢測所述作業裝置相對于所述上部旋轉體的俯仰角度，并且

所述主控制器包括：

旋轉停止目標角度設定部，其設定所述上部旋轉體的旋轉停止目標角度；

旋轉控制部，其基于由所述第1角度檢測器檢測出的所述上部旋轉體的旋轉角度與由所述旋轉停止目標角度設定部設定的旋轉停止目標角度之差、以及來自所述旋轉用操作裝置的指示信號而計算出對所述旋轉用控制閥的驅動信號并輸出；

旋轉可否停止判定部，其基于由所述第1角度檢測器檢測出的所述上部旋轉體的旋轉角度、由所述旋轉停止目標角度設定部設定的旋轉停止目標角度、以及由所述第2角度檢測器檢測出的所述作業裝置的俯仰角度，判定能否在所述上部旋轉體到達所述旋轉停止目標角度之前使旋轉動作停止；以及

作業裝置控制部，其在所述旋轉可否停止判定部所判定的結果為否的情況下，向所述作業裝置用控制閥輸出限制或禁止所述作業裝置向旋轉慣性矩增加的方向上的動作的驅動信號。

2.根據權利要求1所述的工程機械的控制裝置，其特征在于，

所述旋轉可否停止判定部基于旋轉速度信號、旋轉慣性矩信號和所述上部旋轉體相對于所述下部行駛體的旋轉角度運算出因慣性導致的旋轉停止角度的增加量的最小值即旋轉最短停止角度信號，其中，所述旋轉速度信號是根據所述上部旋轉體相對于所述下部行駛體的旋轉角度而計算出的，所述旋轉慣性矩信號是基于所述旋轉速度信號和所述作業裝置相對于所述上部旋轉體的俯仰角度而計算出的，

在所述旋轉最短停止角度信號比所述旋轉停止目標角度大的情況下，判定為旋轉不可停止。

3.根據權利要求1所述的工程機械的控制裝置，其特征在于，還包括：

作業裝置目標位置設定部，其設定使所述作業裝置的前端配置的目標位置即作業裝置目標位置；和

作業裝置目標高度設定部，其基于所述作業裝置目標位置設定部設定的所述作業裝置目標位置來設定所述作業裝置的目標高度信號，

所述作業裝置控制部基于所述作業裝置相對于所述上部旋轉體的俯仰角度來計算出所述作業裝置的高度信號，

所述旋轉停止目標角度設定部根據所述作業裝置的目標高度信號和所述作業裝置的高度信號運算出偏差，并根據所述偏差來修正所述旋轉停止目標角度。

4.根據權利要求1所述的工程機械的控制裝置，其特征在于，

包括對作業區域周邊的進入物的位置進行檢測的進入物檢測裝置，

所述旋轉停止目標角度設定部在從所述進入物檢測裝置接收到所述進入物的位置信號的情況下，設定與所述進入物的位置相應的旋轉停止目標角度。