[發(fā)明專(zhuān)利]蛇形機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680058140.1
• 申請(qǐng)日: 2016-10-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108780986B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬修·比爾斯基
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: FLX解決方案有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02G3/22
• 分類(lèi)號(hào): H02G3/22;B25J1/02;B25J17/02;B25J18/00;B23B45/00;B23B47/02
• 代理公司: 廣州粵高專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 隆翔鷹

1.一種蛇形機(jī)器人，該蛇形機(jī)器人包括：

第一連桿，該第一連桿具有第一遠(yuǎn)側(cè)端、第一近側(cè)端以及在第一遠(yuǎn)側(cè)端和第一近側(cè)端之間延伸的第一縱向軸線；

第二連桿，該第二連桿具有第二近側(cè)端、可操作地聯(lián)接到第一近側(cè)端的第二遠(yuǎn)側(cè)端以及在第二近側(cè)端和第二遠(yuǎn)側(cè)端之間延伸的第二縱向軸線，使得第一連桿相對(duì)于第二連桿的旋轉(zhuǎn)交替地執(zhí)行以下效果：

(a)具有內(nèi)部螺紋的機(jī)器人通過(guò)外殼體相對(duì)于內(nèi)圓筒的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行的伸長(zhǎng)，該內(nèi)圓筒具有與內(nèi)部螺紋接合的外部螺紋，使得在外殼體相對(duì)于內(nèi)圓筒旋轉(zhuǎn)時(shí)，外殼體相對(duì)于內(nèi)圓筒縱向伸長(zhǎng)；

(b)第一縱向軸線相對(duì)于第二縱向軸線的樞轉(zhuǎn)；以及

(c)第一縱向軸線相對(duì)于第二縱向軸線的旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形機(jī)器人，該蛇形機(jī)器人還包括末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器聯(lián)接到第二遠(yuǎn)側(cè)端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形機(jī)器人，其中末端執(zhí)行器機(jī)械地聯(lián)接到第二遠(yuǎn)側(cè)端。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形機(jī)器人，該蛇形機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)軸，該驅(qū)動(dòng)軸延伸穿過(guò)第一連桿和第二連桿，使得驅(qū)動(dòng)軸操縱末端執(zhí)行器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形機(jī)器人，其中第一連桿包括第一軸向通道，該第一軸向通道在第一遠(yuǎn)側(cè)端與第一近側(cè)端之間延伸，并且其中，第二連桿包括第二軸向通道，該第二軸向通道在第二遠(yuǎn)側(cè)端與第二近側(cè)端之間延伸，使得在第一軸向通道和第二軸向通道之間提供連通。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形機(jī)器人，其中第一連桿包括第一近側(cè)面，該第一近側(cè)面以相對(duì)于第一縱向軸線傾斜的角度延伸，使得角度為360°/n，其中n是整數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形機(jī)器人，該蛇形機(jī)器人還包括偏置構(gòu)件，該偏置構(gòu)件被設(shè)置在第一連桿和第二連桿之間，使得偏置構(gòu)件使第一連桿和第二連桿彼此偏置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形機(jī)器人，其中第一連桿包括：

外殼體；以及

內(nèi)圓筒，該內(nèi)圓筒與外殼體接合，使得內(nèi)圓筒相對(duì)于外殼體能夠縱向平移。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的蛇形機(jī)器人，其中第一近側(cè)端包括多個(gè)徑向間隔開(kāi)的齒，這些徑向間隔開(kāi)的齒從該第一近側(cè)端向近側(cè)延伸。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的蛇形機(jī)器人，該蛇形機(jī)器人還包括第一電機(jī)，該第一電機(jī)可操作地聯(lián)接到內(nèi)圓筒，使得第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)使內(nèi)圓筒旋轉(zhuǎn)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的蛇形機(jī)器人，其中第一電機(jī)被設(shè)置在內(nèi)圓筒的近側(cè)的外殼體中。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的蛇形機(jī)器人，該蛇形機(jī)器人還包括球調(diào)整器，該球調(diào)整器被設(shè)置在內(nèi)圓筒的近側(cè)的外殼體中，使得第一電機(jī)被設(shè)置在球調(diào)整器中。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的蛇形機(jī)器人，其中，球調(diào)整器具有遠(yuǎn)側(cè)端和從遠(yuǎn)側(cè)端向遠(yuǎn)側(cè)延伸的多個(gè)坡道。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的蛇形機(jī)器人，該蛇形機(jī)器人還包括軸承支撐柱，該軸承支撐柱具有與外殼體螺紋接合的近側(cè)端和在近側(cè)端向遠(yuǎn)側(cè)延伸的多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)銷(xiāo)，該軸承支撐柱與球調(diào)整器可操作地接合。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的蛇形機(jī)器人，其中球調(diào)整器的旋轉(zhuǎn)使軸承支撐柱縱向移位。

16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的蛇形機(jī)器人，該蛇形機(jī)器人還包括減速器，該減速器可操作地聯(lián)接到第一電機(jī)。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的蛇形機(jī)器人，其中減速器包括擺線驅(qū)動(dòng)組件。