[發明專利]移動體的位置檢測方法

有效

• 申請號: 201680018123.5
• 申請日: 2016-03-14
• 公開（公告）號: CN107407719B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 田中雄太;西村三千雄
• 申請（專利權）人: 株式會社村田制作所
• 主分類號: G01S5/30
• 分類號: G01S5/30
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 熊風;宋俊寅

提供一種用于高精度地檢測在平面上移動的移動體的位置的移動體的位置檢測方法。在平面上設定X軸方向參考線和Y軸方向參考線(S1)，使虛擬移動體位于這些參考線的交點上(S2)，利用位置檢測用傳感器檢測虛擬移動體的位置(S3)，根據其與真實位置數據的差，求出在交點處的位置偏差量，以作為X軸方向誤差和Y軸方向誤差(S4)，基于這些誤差，求出作為參考線上各個位置的誤差的計算公式的X軸方向誤差近似公式及Y軸方向誤差近似公式(S5)，在實際檢測在平面上移動的移動體的位置時，由位置檢測用傳感器檢測移動體的位置(S6)，通過使用X軸方向誤差近似公式及Y軸方向誤差近似公式，由線性插值法對得到的XY坐標檢測數據進行校正(S7)，得到近似于移動體的真實位置的位置數據(S8)。

技術領域

本發明涉及移動體的位置檢測方法，詳細而言，涉及用于檢測移動體在平面上的位置的移動體的位置檢測方法。

背景技術

為了控制在平面上移動的移動體的移動，需要高精度地掌握移動體的當前位置。于是，作為檢測移動體的位置的方法，例如，有一種將傳感器配置在移動體上，并使用安裝有可與移動體具有的傳感器協同檢測移動體的位置的位置檢測用傳感器的裝置，檢測移動體的位置的方法。

而且，在專利文獻1中公開了用于以這種方法檢測移動體的位置的裝置及方法。

在該專利文獻1所公開的裝置中，如圖12所示，接收超聲波的接收器114被用作移動體113所具有的傳感器，發送超聲波的2個發信器112a、112b被用作位置檢測用傳感器。發信器112a、112b被設置為相隔已知間隔d1。

而且，該裝置構成為根據超聲波信號從2個發信器112a、112b到接收器114的傳播時間，分別求出2個發信器112a、112b和接收器114的距離d2、d3，并基于勾股定理求出移動體113的位置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：特開平7-140241號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

然而，在專利文獻1中公開的位置檢測方法中，存在易于增大移動體113的位置檢測誤差，難以高精度地檢測移動體113的位置的問題。

本發明解決上述技術問題，其目的在于提供用于高精度地檢測在平面上移動的移動體的位置的移動體的位置檢測方法。

解決技術問題的技術方案

為解決上述技術問題，根據本發明的移動體的位置檢測方法，

是用于利用和在平面上移動的移動體所具有的傳感器協同檢測所述移動體的位置的位置檢測用傳感器，檢測所述移動體在所述平面上的位置的移動體的位置檢測方法，其特征在于；

在所述平面上假設XY坐標，

使在預定位置上具有所述傳感器的所述移動體或在和所述移動體相同的位置上具有所述傳感器的虛擬移動體位于在由所述平面上的所述XY坐標所指定的、在X方向及Y方向上均不相同的多個位置上，

由所述位置檢測用傳感器檢測在各所述多個位置上的、所述移動體或所述虛擬移動體的位置，取得校準用XY坐標數據，

根據取得的所述校準用XY坐標數據和所述移動體或所述虛擬移動體所處的所述多個位置的真實位置數據的差，求出關于所述多個位置的校正數據，

在實際檢測在所述平面上移動的所述移動體的位置時，

由所述位置檢測用傳感器檢測在所述平面上移動的所述移動體的位置，并通過使用所述校正數據的插值方法對得到的XY坐標檢測數據進行校正，以得到近似于所述移動體的真實位置的位置數據。

此外，為解決上述技術問題，根據本發明的移動體的位置檢測方法，